[发明专利]车辆控制方法以及车辆控制装置

说明书

一种车辆控制方法，其基于与在先车辆或障碍物的距离而设定目标加速度，不依赖于驾驶者的操作而基于目标加速度使本车辆加速，其中，对限制加速度进行计算，在目标加速度超过限制加速度的情况下，使本车辆以限制加速度进行加速，其中，该限制加速度为如下加速度，即，使得加速开始之后经过了预先设定的加速限制时间的时刻的相对于在先车辆或障碍物的相对距离大于或等于基准相对距离，相对于在先车辆或障碍物的相对车速小于或等于基准相对车速。

技术领域

本发明涉及不依赖于驾驶者的操作而自动地至少对车辆的加减速进行控制的车辆控制。

背景技术

当前，已知不依赖于驾驶者的操作而自动地至少对车辆的加减速进行控制的车辆控制。关于当前的车辆控制，在利用照相机检测到在先车辆的情况下，进行如下所谓追随行驶，即，相对于在先车辆维持规定的车间距离且使本车辆行驶，如果在先车辆停车则使本车辆停车，如果在先车辆再起步则使本车辆再起步。但是，照相机的性能存有极限，例如有时在逆光的状态下无法识别出在先车辆。因此，关于当前的车辆控制，尽管存在在先车辆也有可能判断为可以使本车辆加速。即使在基于该判断而开始了加速的情况下，如果驾驶者执行制动操作，则也能够将追随行驶解除而进行减速。而且，如果在减速开始时刻相对于在先车辆的车间距离是足够的，则能够避免与在先车辆的碰撞。因此，关于JP2015-93645A中记载的技术，抑制追随行驶中的加速度，以抑制后的加速度加速至目标车速。由此，即使在尽管存在在先车辆但也开始了加速的情况下，通过驾驶者执行制动操作也能够避免与在先车辆的碰撞。

发明内容

但是，近年来，根据改善包括上述追随控制在内的行驶辅助控制以及自动驾驶控制的性能的观点，要求提高加速度，如果过度抑制加速度，则无法满足提高加速度的要求。

因此，本发明的目的在于，在自动地对车辆的加减速进行控制的车辆控制中，兼顾开始了加速的情况下避免与在先车辆或障碍物的碰撞、以及提高加速度。

本发明的某个方式所涉及的车辆控制方法，基于相对于在先车辆或障碍物的距离而设定目标加速度，不依赖于驾驶者的操作而基于目标加速度使本车辆加速。而且，对限制加速度进行计算，在目标加速度超过限制加速度的情况下，使本车辆以限制加速度进行加速，其中，该限制加速度为如下加速度，即，使得加速开始之后经过了预先设定的加速限制时间的时刻的相对于在先车辆或障碍物的相对距离大于或等于基准相对距离，相对于在先车辆或障碍物的相对车速小于或等于基准相对车速。

附图说明

图1是车辆的控制系统的结构图。

图2是追随行驶中的车辆无法识别出在先车辆而开始了加速的情况下的时序图。

图3是追随行驶中的车辆无法识别出障碍物而开始了加速的情况下的时序图。

图4是表示本实施方式所涉及的行驶控制器执行的控制流程的图。

图5是表示限制变化率的流程的内容的流程图。

图6是表示第1变形例的控制流程的内容的图。

图7是表示第2变形例的控制流程的内容的图。

图8是表示第3变形例的控制流程的内容的图。

图9是表示第4变形例的控制流程的内容的图。

图10是表示第5变形例的控制流程的内容的图。

图11是表示第6变形例的控制流程的内容的图。

图12是表示第7变形例的控制流程的内容的图。

图13是表示第8变形例的控制流程的内容的图。

图14是表示第9变形例的控制流程的内容的图。

图15是表示第10变形例的控制流程的内容的图。