[发明专利]车辆控制方法以及车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其基于与在先车辆或障碍物的距离而设定目标加速度，不依赖于驾驶者的操作而基于所述目标加速度使本车辆加速，其中，

对限制加速度进行计算，在所述目标加速度超过所述限制加速度的情况下，使本车辆以所述限制加速度进行加速，其中，所述限制加速度是如下加速度，即，使得加速开始之后经过了预先设定的加速限制时间的时刻的相对于所述在先车辆或所述障碍物的相对距离大于或等于基准相对距离，相对于所述在先车辆或所述障碍物的相对车速小于或等于基准相对车速。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

所述基准相对距离越小，所述基准相对车速越小。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其中，

所述加速限制时间为加速开始之后直至驾驶者踩踏制动器踏板为止所需的时间、与踩踏制动器踏板之后直至产生制动力为止的滞后时间之和。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法，其中，

所述限制加速度为如下加速度，即，使得加速开始之后经过了所述加速限制时间的时刻的相对于所述在先车辆或所述障碍物的相对距离，达到如果在经过了所述加速限制时间的时刻之后产生制动力则在距所述在先车辆或所述障碍物的相对距离变为零之前相对于所述在先车辆或所述障碍物的相对车速变为零的相对距离。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法，其中，

所述限制加速度为如下加速度，即，使得加速开始之后经过了所述加速限制时间的时刻的相对于所述在先车辆或所述障碍物的相对车速，达到如果在经过了所述加速限制时间的时刻之后产生制动力则在距所述在先车辆或所述障碍物的相对距离变为零之前相对于所述在先车辆或所述障碍物的相对车速变为零的相对车速。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法，其中，

对用于实现所述目标加速度及所述限制加速度的目标驱动力进行计算。

7.一种车辆控制装置，其具有行驶控制部，该行驶控制部基于距在先车辆或障碍物的距离而设定目标加速度，不依赖于驾驶者的操作而基于所述目标加速度使本车辆加速，其中，

所述行驶控制部以如下方式进行编程，即，

对限制加速度进行计算，在所述目标加速度超过所述限制加速度的情况下，使本车辆以所述限制加速度进行加速，其中，所述限制加速度为如下加速度，即，使得加速开始之后经过了预先设定的加速限制时间的时刻的相对于所述在先车辆或所述障碍物的相对距离大于或等于基准相对距离，相对于所述在先车辆或所述障碍物的相对车速小于或等于基准相对车速。