[发明专利]一种四轮移动机器人底盘及四轮移动机器人

说明书

本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开一种四轮移动机器人底盘以及四轮移动机器人。四轮移动机器人底盘包括前转向轮系、后驱动轮系、车架体以及减震器；车架体的一端设有第一铰接座，前转向轮系通过第一铰接座与车架体连接；车架体的另一端设有第二铰接座，后驱动轮系通过第二铰接座与车架体连接；减震器与车架体、前转向轮系以及后驱动轮系连接，前转向轮系在减震器的作用下绕第一铰接座上下摆动，后驱动轮系在减震器的作用下绕第二铰接座上下摆动。本发明的四轮移动机器人底盘采用非独立悬挂系统，悬挂系统与车架体之间增加铰接座，在弹簧减震器的作用下，可使底盘在通过坑洼复杂路况时，保证车轮均匀着地。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种四轮移动机器人底盘及四轮移动机器人。

背景技术

随着科学技术的不断进步，智能装备逐渐走进人们的生活中，代替人们做一些简单重复性较强的工作。比如户外移动机器人可代替人们进行园区巡检、室外物品运送等工作，因此需要设计一种适用于此类移动机器人的底盘结构。

现有方案大多数使用四轮驱动，四轮差速转向式移动底盘，此方案室内使用较为适宜。但户外路面较为复杂，四轮差速转向摩擦力较大，转弯时所需驱动电机功率过大，从而造成制造成本高，耗电量大，续航能力过短。

发明内容

本发明旨在克服现有技术的缺陷，提供一种新型结构的四轮移动机器人底盘。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供一种四轮移动机器人底盘，所述四轮移动机器人底盘包括前转向轮系、后驱动轮系、车架体以及减震器；所述车架体的一端设有第一铰接座，所述前转向轮系通过所述第一铰接座与所述车架体连接；所述车架体的另一端设有第二铰接座，所述后驱动轮系通过所述第二铰接座与所述车架体连接；所述减震器与所述车架体、所述前转向轮系以及后驱动轮系连接，所述前转向轮系在所述减震器的作用下绕所述第一铰接座上下摆动，所述后驱动轮系在所述减震器的作用下绕所述第二铰接座上下摆动。

一些实施例中，所述前转向轮系包括两个前车轮、第一连接座、转向车桥以及转轴，两个前车轮分别通过所述转轴与所述转向车桥连接，所述第一连接座固定在所述转向车桥上；所述转向车桥包括转向动力装置。

一些实施例中，所述后驱动轮系包括两个后车轮、编码器、第二连接座、差速器、行走驱动电机以及支撑梁；所述编码器固定在所述支撑梁上，通过齿轮副与后车轮相连；两个后车轮分别固定在所述差速器的输出轴轴端，所述行走驱动电机与所述差速器的输入轴轴端相连接，所述支撑梁固定在所述差速器上，所述第二连接座固定在所述支撑梁上。

一些实施例中，所述减震器为弹簧减震器。

一些实施例中，所述弹簧减震器包括一端与所述车架体连接的第一弹簧减震器、一端与所述车架体连接的第二弹簧减震器、一端与所述车架体连接的第三弹簧减震器以及一端与所述车架体连接的第四弹簧减震器；所述第一弹簧减震器的另一端以及所述第二弹簧减震器的另一端均与所述第一连接座连接，所述第三弹簧减震器的另一端以及所述第四弹簧减震器的另一端均与所述第二连接座连接。

一些实施例中，所述弹簧减震器包括一端通过第一销轴与所述车架体连接的第一弹簧减震器、一端通过第二销轴与所述车架体连接的第二弹簧减震器、一端通过第三销轴与所述车架体连接的第三弹簧减震器以及一端通过第四销轴与所述车架体连接的第四弹簧减震器；所述第一弹簧减震器的另一端以及所述第二弹簧减震器的另一端分别通过第五销轴和第六销轴与所述第一连接座连接，所述第三弹簧减震器的另一端以及所述第四弹簧减震器的另一端分别通过第七销轴和第八销轴与所述第二连接座连接。

一些实施例中，所述第一铰接座包括第一下支座、第一上支座以及第一铰轴，所述第一下支座和所述第一上支座均可绕所述第一铰轴摆动。