[发明专利]一种汽车轮毂转向节自动装配机及装配方法

权利要求书

1.一种汽车轮毂转向节自动装配机，其特征在于：包括转向节上料输送线，所述转向节上料输送线通过转向节上料机械手连接有压装装置I，所述压装装置I通过轴承上料机械手连接有一带输送机构的轴承料仓，所述压装装置I内完成转向节、轴承及卡簧的压装和检测，所述压装装置I通过传送机械手连接有压装装置II，所述压装装置II通过轮毂上料机械手连接有一带输送和挡停机构的轮毂料仓，所述压装装置II内完成轮毂的压装、转向节总成轮毂端面跳动检测及转向节总成打标，所述压装装置II通过下线机械手连接有成品分装装置；

所述带输送机构的轴承料仓包括机架I，所述机架I长度方向上设有若干条进料输送线I，所述进料输送线I并排反向设有1条出料输送线I，所述进料输送线I末端与出料输送线I前端处设有一倾斜的挡板，所述挡板与出料输送线I成锐角关系，物料从进料输送线I上运输至所述挡板处，可被逐个挤压推入所述出料输送线I上，所述出料输送线I出口端设有挡停机构I，所述挡停机构I包括挡停气缸I，所述挡停气缸I连接有挡停轴I，所述挡停气缸I并排一侧设有挡停气缸II，所述挡停气缸II连接有挡停轴II，所述挡停轴I及挡停轴II均垂直于所述出料输送线I，通过挡停气缸I、II的交替动作，可实现将物料分隔挡停，并逐一放行，所述挡停机构I后侧还设有检测相机，所述检测相机设置于所述出料输送线I正上方，所述检测相机正下方设置有夹紧机构，所述夹紧机构下方连接有翻转机构；

所述检测相机、挡停机构I、夹紧机构及翻转机构均连接有PLC控制器；

所述压装装置I包括旋转台I，所述旋转台I上一周分别设置有轴承压装机、卡簧上料压装机及卡簧检测机，所述旋转台I下部正对所述轴承压装机及卡簧上料压装机处设有斜面自锁式支撑机构；

所述压装装置II包括旋转台II，所述旋转台II一周分别设置有轮毂压装机、转向节总成轮毂端面跳动检测机及转向节总成打标机，所述旋转台II底部正对轮毂压装机处设有斜面自锁式支撑机构；

所述斜面自锁式支撑机构包括推力气缸、支撑平台、斜面支撑块及柱型支撑块，所述支撑平台为中空设计，其顶部中心设有开孔，所述斜面支撑块安装于所述支撑平台内部，所述斜面支撑块一侧连接于所述推力气缸，所述斜面支撑块可在推力气缸作用下在支撑平台内部做往复运动，所述斜面支撑块上方正对开孔处安装有柱型支撑块，二者之间为斜面接触，所述柱型支撑块可在斜面支撑块的作用下沿开孔伸出或缩回，所述斜面的倾斜角度小于或等于自锁角；

所述带输送和挡停机构的轮毂料仓包括机架II，所述机架II长度方向上并列设置有若干条进料输送线II，各输送线之间设有档边，所述挡停机构设置于所述每条输送线II出口端，所述挡停机构包括安装架，所述安装架顶部垂直设置有气缸，所述气缸活塞杆连接有竖直的一级挡停轴，气缸活塞杆下端还铰接有二级挡停轴，所述二级挡停轴沿水平方向上倾斜设置，其中部铰接有一固定臂，所述固定臂另一端连接于所述安装架底部，所述挡停机构外侧机架II上还设有伺服上料工装，用以将物料运送至轮毂上料机械手处。

2.一种汽车轮毂转向节自动装配方法，应用于权利要求1所述的一种汽车轮毂转向节自动装配机中，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过转向节上料机械手将转向节夹取至压装装置I上，旋转台I逆时针转动至下一工位，通过轴承上料机械手将轴承夹取至转向节上，旋转台I继续转动至轴承压装机处进行压装，轴承压装完毕后，旋转台I继续转动至卡簧上料压装机位处进行卡簧压装，卡簧压装完毕后，旋转台I继续转动至卡簧检测机工位，通过传感器进行卡簧装配检测；

S2：通过传送机械手将检测完毕的转向节由旋转台I夹取至旋转台II上，旋转台II逆时针旋转至下一工位，通过轮毂上料机械手将轮毂夹取至转向节上，旋转台II继续旋转至轮毂压装机工位进行轮毂压装，压装完毕后旋转台II旋转至转向节总成轮毂端面跳动检测机工位进行检测，检测完毕后旋转台II旋转至转向节总成打标机工位处进行打标；

S3：打标后的转向节总成通过下线机械手将其夹取至成品分装装置上进行分装。

3.根据权利要求2所述的一种汽车轮毂转向节自动装配方法，其特征在于，还包括以下步骤：

S4：当各检测工段检测出不合格产品时，将其退出工位。