[发明专利]地图要素提取方法、装置及服务器

说明书

本发明公开了一种地图要素提取方法、装置及服务器，所述地图要素提取方法包括：获取目标场景的激光点云和图像，所述目标场景包括至少一要素实体对应于地图要素；进行所述激光点云与所述图像之间的配准，得到所述图像的深度图；对所述图像的深度图进行图像分割，得到所述地图要素在所述深度图中的分割图像；根据所述激光点云与所述图像之间的配准关系，将所述分割图像在所述深度图中的二维位置，转换为所述地图要素在所述目标场景中的三维位置。采用本发明所提供的地图要素提取方法、装置及服务器解决了现有技术中高精度地图的生产效率不高的问题。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图要素提取方法、装置及服务器。

背景技术

高精度地图，是用于辅助驾驶、半自动驾驶或者无人驾驶的地图，由一系列地图要素构成，此地图要素包括：车道线、地面标志、路牙、栅栏、交通标志牌等要素。

通常，高精度地图的生成过程中，首先从激光点云中提取地图要素，再通过人工方式对提取得到的地图要素进行手动编辑，以生成高精度地图。可以理解，如果地图要素提取的准确性不高，将导致人工手动编辑地图要素的耗时长、工序复杂、效率低，并最终影响高精度地图的生产效率。

因此，如何提高高精度地图的生产效率仍亟待解决。

发明内容

为了解决相关技术中存在的高精度地图的生产效率不高的问题，本发明各实施例提供一种地图要素提取方法、装置及服务器。

其中，本发明所采用的技术方案为：

第一方面，一种地图要素提取方法，包括：获取目标场景的激光点云和图像，所述目标场景包括至少一要素实体对应于地图要素；进行所述激光点云与所述图像之间的配准，得到所述图像的深度图；对所述图像的深度图进行图像分割，得到所述地图要素在所述深度图中的分割图像；根据所述激光点云与所述图像之间的配准关系，将所述分割图像在所述深度图中的二维位置，转换为所述地图要素在所述目标场景中的三维。

第二方面，一种地图要素提取装置，包括：图像获取模块，用于获取目标场景的激光点云和图像，所述目标场景包括至少一要素实体对应于地图要素；深度图构建模块，用于进行所述激光点云与所述图像之间的配准，得到所述图像的深度图；图像分割模块，用于对所述图像的深度图进行图像分割，得到所述地图要素在所述深度图中的分割图像；位置转换模块，用于根据所述激光点云与所述图像之间的配准关系，将所述分割图像在所述深度图中的二维位置，转换为所述地图要素在所述目标场景中的三维。

第三方面，一种服务器，包括处理器及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上所述的地图要素提取方法。

第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图要素提取方法。

在上述技术方案中，对所获取的目标场景的激光点云与图像进行配准，构建图像的深度图，以对该深度图进行图像分割，得到地图要素在深度图的分割图像，进而根据激光点云与图像之间的配准关系，将分割图像在深度图中的二维位置，转换为地图要素在目标场景中的三维位置，由于深度图反映了激光点云和图像之间的配准关系，也即是，深度图不仅描述了地图要素的色彩纹理轮廓，而且描述了地图要素的空间结构，进而使得地图要素在深度图中的图像分割更加地准确，从而保证了地图要素提取的准确性，有利于提高人工手动编辑地图要素的效率，以此解决了现有技术中存在的高精度地图生产效率不高的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明所涉及的实施环境的示意图。