[发明专利]一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置

权利要求书

1.一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，其特征在于：它包含涂药模块I（1）、第一送药架（2）、涂药模块II（3）、第二送药架（4）、清洁模块（5）、调温按摩模块（6）、涂药固定架（7）、第一移动滑块（8）、竖直平移模块（9）、旋转电机（10）、第二移动滑块（11）、水平平移模块（12）、控制柜（13），所述的涂药模块I（1）包括卡环（1-1）、涂药滚珠（1-2）、顶瓦（1-3）、顶紧弹簧（1-4）、挡环（1-5）、储药针管（1-6）、橡胶塞（1-7）和送药推杆（1-8）；所述的涂药模块II（3）和涂药模块I（1）结构相同；所述的第一送药架（2）包括送药推杆夹（2-1）、第一活塞推杆（2-2）、第二活塞推杆（2-3）、手动调节旋钮（2-4）、连接孔（2-5）和储药针管套（2-6）；所述的第二送药架（4）和第一送药架（2）结构相同；所述的清洁模块（5）包括三棱柱型连接架（5-1）、药棉存储碗（5-2）和清洁药棉（5-3）；所述的涂药固定架（7）包括T型立板（7-1）、第一横板（7-2）、横板驱动电机I（7-3）、第二横板（7-4）和横板驱动电机II（7-5）；所述的水平平移模块（12）包括移动电机（12-1）、第一支撑光杠（12-2）、移动丝杠（12-3）、U型支撑板（12-4）和第二支撑光杠（12-5）；所述的竖直平移模块（9）与水平平移模块（12）结构相同；所述的控制柜（13）内部装有用来驱动涂药装置的电源及控制器，为了模拟人手在患者皮肤上涂药时的多模式涂药动作使用螺钉将水平平移模块（12）固定在控制柜（13）上，将第二移动滑块（11）安装在水平平移模块（12）上，第二移动滑块（11）的三个轴孔分别与第一支撑光杠（12-2）、移动丝杠（12-3）和第二支撑光杠（12-5）配合，用U型支撑板（12-4）将第一支撑光杠（12-2）、移动丝杠（12-3）和第二支撑光杠（12-5）的两端分别固定，移动电机（12-1）通过联轴器与移动丝杠（12-3）相连，以此来控制涂药装置的水平平移运动，第二移动滑块（11）连接旋转电机（10），在旋转电机（10）的电机轴上安装竖直平移模块（9），第一移动滑块（8）安装在竖直平移模块（9）上，竖直平移模块（9）与水平平移模块（12）的结构相同，且第一移动滑块（8）的安装方式与第二移动滑块（11）相同，使用螺钉将涂药固定架（7）固定在第一移动滑块（8）上，以此来实现涂药固定架（7）的旋转运动及竖直平移运动，为满足涂药过程中对患处清洁、加热按摩及涂药需求，在涂药固定架（7）上安装清洁模块（5）、调温按摩模块（6）及装夹涂药模块I（1）的第一送药架（2）和装夹涂药模块II（3）的第二送药架（4），根据治疗需求，可在涂药模块I（1）和涂药模块II（3）的内部分别加入治疗皮肤病的药水或药膏，为保证患处清洁，避免交叉感染，每次涂药时先用清洁模块（5）清洁患处，在药棉存储碗（5-2）中存放清洁药棉（5-3），清洁药棉（5-3）需要及时更换，为了便于药棉存储碗（5-2）的安装和拆卸，采用螺纹连接三棱柱型连接架（5-1）和药棉存储碗（5-2），调温按摩模块（6）上部同样采用三棱柱型连接架（5-1）式结构，下部采用饼状的电子调控器进行调温加热，有助于提高患者对药物的吸收率，在储药针管套（2-6）上开设连接孔（2-5），储药针管套（2-6）内部插入第一活塞推杆（2-2）和第二活塞推杆（2-3），第一活塞推杆（2-2）和第二活塞推杆（2-3）由电机控制，其上部采用螺纹连接送药推杆夹（2-1），根据患者的药量需求，通过手动调节旋钮（2-4）调节电机转速控制第一活塞推杆（2-2）和第二活塞推杆（2-3）的进给速度，从而控制送药量，避免用药量过多或过少影响治疗效果，为了使患者拥有更舒适的涂药体验，采用橡胶材质的涂药滚珠（1-2）模拟人手触感进行涂药，使用卡环（1-1）和顶瓦（1-3）包裹涂药滚珠（1-2），将药物装入储药针管（1-6）内，为避免药物流出，在储药针管（1-6）前端放入挡环（1-5），在顶瓦（1-3）和挡环（1-5）之间加入顶紧弹簧（1-4），将卡环（1-1）紧扣在装有药物的储药针管（1-6）上，形成密闭的储药空间，同时顶紧弹簧（1-4）的张力促使顶瓦（1-3）向前推动涂药滚珠（1-2），保证涂药滚珠（1-2）与卡环（1-1）紧密接触，在未涂药时避免药物流出，涂药时涂药滚珠（1-2）与患者皮肤接触，挤压顶紧弹簧（1-4），可使药物流出以供使用，为增强密封效果，在送药推杆（1-8）顶部安装橡胶塞（1-7）后插入储药针管（1-6）中，推动送药推杆（1-8）就能够将药物从涂药滚珠（1-2）处挤出，将送药推杆（1-8）及其上的橡胶塞（1-7）拉出，即可在储药针管（1-6）中添加药物，只需将送药推杆（1-8）的顶端插入送药推杆夹（2-1），储药针管（1-6）放入储药针管套（2-6）中就能够将涂药模块I（1）装入第一送药架（2）中，采用同样的方式将涂药模块II（3）装入第二送药架（4），以T型立板（7-1）为轴线，涂药固定架（7）两侧具有相同的结构，以单侧为例，在T型立板（7-1）的底端沿轴线固定横板驱动电机I（7-3）、横板驱动电机II（7-5），将第一横板（7-2）安装在横板驱动电机I（7-3）的电机轴上，同时将第二横板（7-4）安装在横板驱动电机II（7-5）的电机轴上，每个横板的两端各有一个圆柱形连接轴，将第一横板（7-2）和第二横板（7-4）圆柱形连接轴插入连接孔（2-5）中，将第一送药架（2）和第二送药架（4）沿T型立板（7-1）的轴线并列安装在涂药固定架（7）上，清洁模块（5）和调温按摩模块（6）以相同的方式安装在涂药固定架（7）的另一侧，通过控制横板驱动电机I（7-3）及横板驱动电机II（7-5）的运行情况达到清洁患处皮肤、加热按摩促进药物吸收、涂抹治疗药物的目的。