[发明专利]一种可全向移动的平台传动系统

说明书

本专利涉及一种可全向移动的平台传动系统，由动力输出模块、齿轮传动机构和移动执行机构组成，动力输出模块由：直流电源、齿轮传动驱动电机和四个移动执行机构驱动电机组成；齿轮传动机构由：四个小齿轮、四个大齿轮、四个小齿轮轴、四个大齿轮轴和带有两个齿轮的齿轮轴组成；移动执行机构由四个万向轮组成。移动时，齿轮传动机构使四个万向轮同向转过相同角度，同时，四个万向轮由四个电机独立驱动，且始终保持同速，故可实现移动平台沿斜线行走。本专利可使移动平台沿全向直线移动，使移动平台在狭小空间内更灵活地作业。

技术领域

本专利涉及机械工程领域。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的场合需要可控制的移动平台在狭小的空间内进行作业。目前主要的移动平台的传动方案存在着转弯半径大、灵活性低等缺点，这使得移动平台在狭小道路内不易转向，降低作业效率。为解决上述问题，提升移动平台的灵活性和作业效率，本专利设计出一种可使移动平台沿全向直线移动的传动系统。

发明内容

本专利提供一种可使移动平台在狭小道路内灵活移动的传动系统，具有可全向直线移动、灵活性高的优点。

为实现上述目的，本专利采用以下技术方案：

本专利由动力输出模块、齿轮传动机构和移动执行机构组成，动力输出模块由：齿轮传动驱动电机(18)、四个移动执行机构驱动电机(19-3)、(20-3)、(22-3)、(23-3)、直流电源(21)组成；齿轮传动机构由：小齿轮轴(1)、(8)、(9)、(16)、小齿轮(2)、(7)、 (10)、(15)、大齿轮(3)、(5)、(12)、(14)、大齿轮轴(4)、(6)、(11)、(13)、带有两个齿轮的齿轮轴(17)组成；移动执行机构由：万向轮(19)、(20)、(22)、(23)组成。

所述齿轮传动机构的动力由电源(21)输入齿轮传动驱动电机(18)后带动带有两个齿轮的齿轮轴(17)旋转，并通过大齿轮(3)、(5)、(12)、(14)将动力传递到小齿轮(2)、(7)、(10)、(15)上，使四个小齿轮同向同角度转动。

所述齿轮传动机构考虑到大齿轮(3)、(5)、(12)、(14)之间会互相干涉，故使大齿轮(5)、(14)在一个平面，大齿轮(3)、(12)在一个平面。

所述齿轮传动机构所传递的转矩由小齿轮轴(1)、(8)、(9)、(16)输出，其中小齿轮轴(1)与万向轮(19)的转向轴(19-1)相连接，小齿轮轴(16)与万向轮(20)的转向轴(20-1)相连接，小齿轮轴(9)与万向轮(22)的转向轴(22-1)相连接，小齿轮轴(8)与万向轮(23)的转向轴(23-1)相连接。

所述移动执行机构中万向轮的驱动轴(19-2)、(20-2)、(22-2)、(23-2)分别与四个移动执行机构驱动电机(19-3)、(20-3)、(22-3)、(23-3)相连接，每个万向轮由内部移动执行机构驱动电机独立驱动，且四个内部驱动电机采用同一型号、规格的电机，并由一个驱动电源(21)供电，以保证四个电机转速相同，进而使四个万向轮转速相同。

附图说明

图1为本专利一种可全向移动的平台传动系统的齿轮传动机构示意图。

图2为本专利一种可全向移动的平台传动系统的齿轮传动机构A向视图。

图3为本专利一种可全向移动的平台传动系统的齿轮传动机构B向视图。

图4为本专利一种可全向移动的平台传动系统的动力输出模块和移动执行机构示意图。

具体实施方案

本专利一种可全向移动的平台传动系统由动力输出模块、齿轮传动机构和移动执行机构组成，动力输出模块中直流电源(21)给齿轮传动驱动电机(18)和四个移动执行机构驱动电机(19-3)、(20-3)、(22-3)、(23-3)提供动力。