[发明专利]末端执行器、机器人及翻转物品的方法

权利要求书

1.一种翻转物品的方法，其特征在于，所述方法应用于一种末端执行器，所述末端执行器包括：

安装座组件；

吸盘，安装于所述安装座组件上，用于吸附物品；

柔性手指，包括软板和沿所述软板并排设置的多个充气块，所述充气块内设有充气腔，多个所述充气腔经气道连通，多个所述充气腔接收经所述气道进入的气体膨胀变形，使得所述软板弯曲；

其中，所述安装座组件至少相对的两侧连接有可调角度的所述柔性手指，所述柔性手指通过角度调节机构连接于所述安装座组件上；所述末端执行器通过所述角度调节机构调节所述柔性手指与所述安装座组件之间的夹角，进而在所述吸盘吸附物品时，以适应的姿态配合所述吸盘稳固或翻转所述物品；

所述方法包括：

移动所述吸盘吸附所述物品的第一侧面，并搬运所述物品至支撑面一设定高度；

所述角度调节机构调整第一柔性手指与所述安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给所述第一柔性手指充气增压，使得所述第一柔性手指弯曲以用于与所述物品的第二侧面抵接，以配合所述吸盘夹紧所述物品，所述第二侧面与所述第一侧面为所述物品的相对两侧；

停气泄压以关停所述吸盘；

所述角度调节机构调整第二柔性手指与所述安装座组件之间的夹角至适宜的角度，同时给所述第二柔性手指充气增压，使得所述第二柔性手指弯曲以用于与所述物品的第一侧面抵接，所述第二柔性手指设置于所述第一柔性手指的对侧；

所述角度调节机构调节所述第二柔性手指，使得所述第二柔性手指抵推所述物品，同时所述角度调节机构调节所述第一柔性手指松开所述物品，以配合翻转所述物品。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度调节机构包括电机组件和连接组件，所述电机组件与所述柔性手指分别固定连接于所述连接组件的两端，且所述电机组件还通过所述连接组件与所述安装座组件连接，所述电机组件驱动其自身相对所述安装座组件转动，以调节所述柔性手指与所述安装座组件之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电机组件包括电机、第一连接件和第二连接件，所述电机的转轴与所述第一连接件连接，所述第二连接件与所述安装座组件连接，所述第一连接件与所述第二连接件配合连接，所述电机固定连接于所述连接组件上，进而所述电机带动所述连接组件转动以调节所述柔性手指与所述安装座组件之间的夹角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述连接组件背离所述电机转轴的一侧且与所述电机转轴对应的位置处设有连接轴，所述连接轴与所述安装座组件转动连接。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述连接组件包括插销件和锁合件，所述插销件或所述锁合件上设有所述连接轴，所述插销件的一端上设有凸柱，所述锁合件和所述柔性手指的端部均设有与所述凸柱配合的通孔；

其中，所述凸柱与所述柔性手指的通孔紧配合，所述凸柱与所述柔性手指上的通孔、所述锁合件上的通孔配合连接，以防止所述柔性手指相对所述连接组件转动，所述插销件与所述锁合件的另一端固定连接于所述电机上，以紧固所述柔性手指。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安装座组件包括导气座和连接座，所述导气座具有第一导气通道，所述吸盘与所述第一导气通道连通，所述连接座与所述导气座连接。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括导气柱和导气块，所述导气柱具有第二导气通道，所述导气柱的一端连接于所述导气座上与所述吸盘相对的另一侧，使得所述第二导气通道与所述第一导气通道相通；所述导气柱的另一端与所述导气块连接，所述导气块上具有导气接口，气体经所述导气接口在所述第二导气通道和所述第一导气通道内流通。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括紧固件，所述紧固件具有相互连通的第三导气通道和导气槽，所述紧固件从所述导气座连接所述吸盘的一侧紧固所述导气柱，所述第三导气通道与所述第二导气通道连通，所述紧固件与所述导气座配合，使得所述导气槽与所述第一导气通道连通。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述末端执行器还包括压力传感器，所述压力传感器连接于所述导气块背离所述导气柱的一侧。