[实用新型]机械臂式机器人

权利要求书

1.一种机械臂式机器人，包括底座(100)，其特征在于，还包括：

与所述底座(100)旋转连接的腰座回转台(200)；

与所述腰座回转台(200)俯仰连接的大臂组件(300)；

通过肩部关节(400)与所述大臂组件(300)俯仰连接的小臂组件(500)；及

与所述小臂组件(500)俯仰连接的手腕组件(600)，所述手腕组件(600)通过两相互垂直的锥齿轮驱动旋转，其中第一锥齿轮与所述手腕组件(600)的手掌固定圈连接，第二锥齿轮受第一电机驱动运转。

2.根据权利要求1所述的机械臂式机器人，其特征在于，所述手腕组件(600)包括一三通结构外壳(627)，该外壳(627)的顶部端口容纳所述手掌固定圈和第一锥齿轮；

该外壳(627)的其中一个底部端口容纳所述第二锥齿轮，该外壳(627)的另一个底部端口与一转轴(620)输出端连接，所述第二锥齿轮和转轴(620)分别受一电机驱动运转。

3.根据权利要求2所述的机械臂式机器人，其特征在于，所述第二锥齿轮与一第二转轴(610)的输出端连接，所述第二转轴(610)的输入端连接第一大带轮(608)，所述第一大带轮(608)通过第一同步带(607)连接第一小带轮(605)，所述第一小带轮(605)与第一电机的输出轴连接。

4.根据权利要求2所述的机械臂式机器人，其特征在于，所述转轴(620)的输入端连接第二大带轮(621)，所述第二大带轮(621)通过第二同步带(622)连接第二小带轮(619)，所述第二小带轮(619)与第二电机的输出轴连接。

5.根据权利要求1所述的机械臂式机器人，其特征在于，所述腰座回转台(200)包括一腔体，在所述腔体内安装有第三电机(201)，所述第三电机(201)的定子与所述底座(100)连接，第三电机(201)的转子通过一法兰盘(204)固定于所述腰座回转台(200)的腔体开口处。

6.根据权利要求5所述的机械臂式机器人，其特征在于，所述腰座回转台(200)还包括一圆形通孔，所述圆形通孔所在的平面与所述腔体所在的平面相互垂直；

在所述圆形通孔处固定有第四电机(205)，所述第四电机(205)的转子与所述大臂组件(300)的近端连接，第四电机(205)的定子与所述腰座回转台(200)的圆形通孔连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂式机器人，其特征在于，所述肩部关节(400)包括第一圆形通孔(401)用以容纳有第四电机(402)，所述第四电机(402)的定子与所述大臂组件(300)的远端连接，所述第四电机(402)的转子与所述圆形通孔(401)连接。

8.根据权利要求1～7任一所述的机械臂式机器人，其特征在于，在大臂组件(300)以及小臂组件(500)的侧壁上，装配有太阳能电池板模块，与所述电机电连接。