[实用新型]一种工业六轴机器人手腕传动机构有效
| 申请号： | 201720117793.4 | 申请日： | 2017-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN206501114U | 公开（公告）日： | 2017-09-19 |
| 发明（设计）人： | 邰文涛 | 申请（专利权）人： | 苏州哈工易科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙)32260 | 代理人： | 张欢勇 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 手腕 传动 机构 | ||
1.一种工业六轴机器人手腕传动机构，其特征在于：包括小臂杆(1)、张紧装置(2)、手腕(12)、油封压盖(4)、齿轮输入轴(5)、第一深沟球轴承(8)、第二深沟球轴承(10)和输入圆锥齿轮(11)，所述输入圆锥齿轮(11)固定在所述齿轮输入轴(5)一端，所述张紧装置(2)固定在所属小臂杆(1)上，所述小臂杆(1)与所述第一深沟球轴承(8)外圈固定配合，所述手腕(12)通过手腕套筒(17)与所述第一深沟球轴承(8)内圈固定配合，所述手腕(12)能在所述小臂杆(1)上自由转动，所述齿轮输入轴(5)与所述第二深沟球轴承(10)内圈固定，所述手腕(12)通过所述手腕套筒(17)与所述第二深沟球轴承(10)外圈固定。
2.根据权利要求1所述的一种工业六轴机器人手腕传动机构，其特征在于：所述第一深沟球轴承(8)与所述第二深沟球轴承(10)通过手腕套筒(17)内外固定。
3.根据权利要求1所述的一种工业六轴机器人手腕传动机构，其特征在于：所述油封压盖(4)与所述齿轮输入轴(5)之间设有骨架油封(6)，所述骨架油封(6)与所述齿轮输入轴(5)之间摩擦接触。
4.根据权利要求1所述的一种工业六轴机器人手腕传动机构，其特征在于：所述张紧装置(2)包括电机安装板(22)、电机(24)、张紧块(25)、第一同步带轮(23)和第二同步带轮(29)，所述电机(24)安装在所述电机安装板(22)上，所述电机安装板(22)安装在所述小臂杆(1)上，所述电机(24)与所述第一同步带轮(23)连接，所述电机安装板(22)通过螺钉(3)在所述小臂杆(1)宽度方向上固定，所述小臂杆(1)长度方向上设有预留给所述螺钉(3)活动的固定孔，所述张紧块(25)通过螺钉(3)固定在所述小臂杆(1)上，所述张紧块(25)与所述电机安装板(22)通过调节螺栓(26)连接，所述调节螺栓(26)穿过所述张紧块(25)，所述调节螺栓(26)的一端顶住所述电机安装板(22)。
5.根据权利要求4所述的一种工业六轴机器人手腕传动机构，其特征在于：所述电机(24)为伺服电机。
6.根据权利要求4所述的一种工业六轴机器人手腕传动机构，其特征在于：所述张紧块(25)设置在所述第一同步带轮(23)与所述第二同步带轮(29)之间且靠近所述第一同步带轮(23)。
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