[发明专利]无人机追踪飞行控制方法、无人机及系统

权利要求书

1.一种无人机追踪飞行控制方法，其特征在于，包括：

无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；

根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；

利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户；

所述追踪飞行策略包括无人机的追踪飞行路径和追踪飞行高度；

所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略之前，所述方法还包括：

获取所述移动终端发送的用户实时移动速度和用户历史移动轨迹；

所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略，具体包括：

利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式；

根据确定的移动模式，确定所述追踪飞行路径和调整所述追踪飞行高度；

所述利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式，具体包括：

利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中是否为沿着公路路径行进；

若为沿着公路路径行进，且所述用户实时移动速度大于预设第一速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为乘车模式；

若不为沿着公路路径行进，或者所述用户实时移动速度小于预设第二速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为步行模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述追踪飞行策略还包括所述无人机的自身飞行方向和自身飞行速度，所述实时飞行信息为自身实时位置，所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略，具体包括：

根据所述用户实时位置和所述自身实时位置，确定所述自身飞行方向，并确定所述无人机与所述用户的实时相对位置；

根据所述实时相对位置和预设追踪相对位置之差，确定所述无人机需要追赶的相对位置；

根据所述需要追赶的相对位置和预设追赶时间，确定所述自身飞行速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的移动模式，确定所述追踪飞行路径和调整所述追踪飞行高度，具体包括：

若确定的移动模式为乘车模式，则根据所述电子地图上的公路路径预先确定所述追踪飞行路径，并保持所述追踪飞行高度；或者

若确定的移动模式为步行模式，则将根据所述用户当前行进路径确定所述追踪飞行路径，并降低所述追踪飞行高度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述追踪飞行策略包括所述无人机的飞行避障策略，所述实时飞行信息为实时飞行环境，所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略，具体包括：

根据所述用户实时位置和所述实时飞行环境，确定所述飞行避障策略。