[发明专利]机器人人脸素描系统及其绘图方法在审
| 申请号： | 201711402334.1 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN108230238A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 刘传银;谢超;曹俊;顾鹏飞;李方硕;张泽庞;何理 | 申请（专利权）人： | 苏州灵猴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市吴中区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 图像处理单元 坐标转换单元 计算机控制 网络摄像头 固定机构 人脸 画笔 素描 绘制 机器人技术领域 摄像头 固定画笔 连接网络 脸部特征 轮廓图案 绘图 人像 计算机 灵活 | ||
1.一种机器人人脸素描系统，其特征在于，包括：
网络摄像头，用于采集人脸图像，并将采集到的图像传递给图像处理单元；
连接网络摄像头的图像处理单元，对人脸图像进行处理，提取面部细节并生成像素坐标信息；
连接图像处理单元的坐标转换单元，提取像素坐标信息，转换成为SCARA机器人可以运行的轨迹信息；
连接坐标转换单元的计算机，获取轨迹信息按轨迹段落发送给SCARA机器人；
由计算机控制的SCARA机器人，根据计算机发送的轨迹段落，进行绘制；
SCARA机器人包括机械臂和位于机械臂末端的画笔固定机构。
2.根据权利要求1所述的机器人人脸素描系统，其特征在于：所述机器人人脸素描系统还包括由计算机控制的画纸固定机构，画纸固定机构位于画笔固定机构的下方。
3.一种应用权利要求1或2所述的机器人人脸素描系统的绘图方法，其特征在于包括如下步骤：
S1、网络摄像头采集人脸图像；
S2、图像处理单元将采集到的图像转化为只反映色块边界线条的像素坐标信息；
S3、坐标转换单元将像素坐标信息转换成分段落的轨迹信息；
S4、计算机控制SCARA机器人的画笔固定机构抓取画笔，然后SCARA机器人按照轨迹信息的段落依次进行绘制。
4.根据权利要求3所述的绘图方法，其特征在于：所述步骤S4之前，画纸固定机构将纸张固定。
5.根据权利要求3所述的绘图方法，其特征在于：所述轨迹信息的每个段落均包括位于开始的下降指令、位于末尾的上升指令和位于中间的移动指令。
6.根据权利要求5所述的绘图方法，其特征在于：所述移动指令由数量不确定的有序点位组成。
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