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[发明专利]运动机构的运动控制方法、装置、电子设备及介质-CN202111441563.0有效
发明人： 李方硕;曹俊;林睿;熊军 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种运动机构的运动控制方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据插补时间间隔修正系数对固定插补时间间隔进行修正，确定插补时间点；确定运动机构末端在插补时间点上对应的插补位置坐标，并将插补位置坐标插补在运动机构预设的运动起点位置坐标与运动终点位置坐标之间，以将运动机构的笛卡尔运动路径分隔成不同距离区间；根据插补位置坐标和插补时间点确定运动机构各关节在所述不同距离区间上的运动参数，并控制运动结构各关节按照所述运动参数进行运动。以上方案通过不断变化的插补时间间隔修正系数对固定插补时间间隔进行修正，从而完成了对运动参数的优化，并使优化后的运动参数满足约束条件，保证了运动机构的安全。
运动机构控制方法装置电子设备介质

[发明专利]一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质-CN202111085104.3有效
发明人： 李方硕;林睿;曹俊 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞拍运动的控制方法、装置、设备和介质，执行机构依次经过取料点、平移起点、拍照点、平移终点和放料点五个点位；方法包括以下步骤：获取五个点位的位置坐标；以直线运动规划取料点与平移起点之间的第一路径，获取第一路径对应的第一运动方程；以样条曲线运动规划平移起点、拍照点和平移终点之间的第二路径，获取第二路径对应的第二运动方程；融合取料点与平移起点所在的第一路径，和平移起点与拍照点所在的第二路径，形成第三路径，获取第三路径对应的第三运动方程；控制执行机构以第三路径自取料点运动至拍照点，使得整个飞拍过程无停顿点，以缩短整个飞拍过程的时间，提升整个飞拍过程的移动速度，增加飞拍过程的连续性。
一种运动控制方法装置设备介质

[发明专利]一种基于网络维护迭代算法的HPLC组网程序故障诊断方法-CN202111273294.1有效
发明人：刘丽娜;李方硕;周一飞;程志炯;屈鸣;罗银康;易黎;吴勇;王姝 -专利权人：国网四川省电力公司营销服务中心
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H04B3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络维护迭代算法的HPLC组网程序故障诊断方法，属于低压电力线载波通信技术领域，目的在于解决HPLC批量运行过程中，由于组网程序故障，导致的电网业务运行不畅，却无有效手段进行分析定位的问题。其包括打通低压采集主站、终端、HPLC三个环节数据，对HPLC组网相关的关联请求、代理变更报文、网络拓扑信息的重点要素进行扩展、提取、迭代、分析，实现对现场运行程序组网逻辑是否正常、运行通信环境是否出现波动的初步判断。基于HPLC高通信速率优势，对信息进行扩展、分析，实现组网异常复位、路径断路、路径回环等异常情况的准确定位，通过扩展协议逐级上报，实现低压HPLC组网故障诊断。本发明适用于低压HPLC组网程序故障诊断。
一种基于网络维护算法 hplc 组网程序故障诊断方法

[发明专利]一种电压电流多过零计量方法及系统-CN202211473982.7在审
发明人： 李方硕;刘丽娜;刘兵;程志炯;屈鸣;黎小军;刘鹍;杨植雅;申杰 -专利权人：国网四川省电力公司营销服务中心
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01R19/175 文献下载
摘要：本发明公开了一种电压电流多过零计量方法及系统，采样电压数据和电流数据后进行瞬时功率计算，基于电压数据进行过零点判断：若有过零信号，则根据过零信号和过零点处的斜率判断当前过零是否有效；基于过零判断后的数据计算累积时间内平均功率，校正输出过零计量结果；本发明基于传统的过零计量方法进行改进，只根据电压过零判别对过零点的有效性进行判断识别，校正输出有效的过零点，无效过零点和不满足要求的情况不输出显示而是返回继续采样，保证计量设备周期性数据累积，使显示示值以及脉冲输出更平稳有效。
一种电压电流计量方法系统

[发明专利]一种机器人末端防撞方法-CN202111238787.1有效
发明人：熊军;郜秀春;林睿;李方硕 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明属于工业自动化生产技术领域，公开了一种机器人末端防撞方法。在机器人末端设置有作业工具，该机器人末端防撞方法包括以下步骤：利用连接件包裹于所述作业工具末端的外部，其中连接件为柱体结构；获取连接件的轴线坐标系位置和外部干涉区域；判断连接件的轴线坐标系位置和外部干涉区域之间是否会出现干涉，若是，停止机器人末端运行操作。利用连接件可以对不同结构和形状的作业工具末端进行包裹，通过判断连接件的轴线坐标系位置和外部干涉区域之间是否会出现干涉，实现对外界进行碰撞检测，从而容易实现任意结构的作业工具末端防碰撞功能，避免因出现刚性碰撞而造成的损坏，起到了保护作用，延长使用寿命。
一种机器人末端方法

[发明专利]基于HPLC通信网络延时修正的时钟同步方法及系统-CN202110901571.2有效
发明人：王韬;刘丽娜;申杰;周一飞;李方硕;屈鸣;王姝;吴勇;冯军 -专利权人：国网四川省电力公司营销服务中心
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H04B3/54 文献下载
摘要：本发明公开了基于HPLC通信网络延时修正的时钟同步方法及系统，该方法包括：CCO向集中器请求时钟；CCO模块向STA模块的时钟精确同步；STA模块向各类基表获取本地时钟；STA根据自身时钟与基表时钟比对做出相应校时策略。本发明的基于HPLC载波通信网络的采集系统时钟同步方法及系统，可以将集中器的时钟精准同步到分支箱监测单元、表箱监测单元与电能表等各级采集设备，实现低压台区所有采集设备时钟的微秒级同步，各级采集设备根据自身时钟采集并冻结电网参数，由此采集各时间点的曲线数据时间偏差远小于原采集系统的曲线数据时间偏差。
基于 hplc 通信网络延时修正时钟同步方法系统

[发明专利]一种基于HPLC的性能测试方法及分析方法-CN202111368743.0有效
发明人： 李方硕;刘丽娜;王韬;屈鸣;黎小军;易黎;王姝;龙海莲;吴勇;夏炳军 -专利权人：国网四川省电力公司营销服务中心
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04B3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于HPLC的性能测试方法及分析方法，将该电能表与集中器构建为台区；将台区中的器件通过连接线进行连接，获得台区的第一用电环境；通过集中器获取第一用电环境下的网络拓扑结构，并对网络拓扑结构进行分析处理，获得在所述网络拓扑结构中每个节点的第一费控成功率；向第一用电环境中加入衰减信号与噪声信号，获得第二用电环境；通过集中器获取第二用电环境下的网络拓扑结构，并对网络拓扑结构进行分析处理，获取每个节点对应的第二费控成功率；遍历n个电能表，获得第一数据信息。本发明的有益效果为通过对不同场景、不同用户数量、不同用电环境的台区进行模拟测试，提高了本地费控成功率，提高用户的用电体验。
一种基于 hplc 性能测试方法分析

[发明专利]一种电能表检测设备的脉冲串触发波输出方法及系统-CN202211473776.6在审
发明人：李锐超;王韬;刘兵;卢斌;程志炯;李方硕;屈鸣;刘丽娜;吴勇 -专利权人：国网四川省电力公司营销服务中心
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01R35/04 文献下载
摘要：本发明公开一种电能表检测设备的脉冲串触发波输出方法及系统，涉及电能检测技术领域；预先将原始正弦波进行N点分割后存储；以读取存储地址的形式读取并输出原始正弦波，在读取原始正弦波过程中：以频率f1进行存储地址计数，每完成一次存储地址计数后，读取存储地址进行自加，当读取存储地址自加到N后，将读取存储地址置零进行读取和输出；针对脉冲串触发波形，设计输出脉冲串波形的输出方法，无需使用额外的硬件去模拟脉冲串触发波形，节省成本；同时方便调整，易于实现；根据实际精度需要设定N的取值以调整输出波形的精度；通过实时配置计算完成脉冲串触发波形，缩短检定时间；能满足各类脉冲串触发波形的动态变换。
一种电能表检测设备脉冲触发输出方法系统

[发明专利]一种基于密度空间聚类的信息流异常数据监测方法及装置-CN202011418335.7有效
发明人：王韬;刘丽娜;申杰;李方硕;李锐超;罗银康;吴勇;王姝 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于密度空间聚类的信息流异常数据监测方法及装置，包括：S1、实时采集电能信息交互设备上传主站电能量测数据，将电能测量数据分组为幅值量测数据和相角量测数据；S2、利用长短期记忆LSTM方法计算电能信息交互测量数据幅值特征分量；S3、利用斜率特征量计算电能信息数据相角特征分量；S4、采用基于密度空间聚类DBSC监测模型，将所述幅值特征分量、相角特征分量分别输入基于密度空间聚类DBSC监测模型，并进行聚类分析以监测电能信息交互设备量测值中的幅值或相角异常数据，并输出监测结果。本发明大大提高了动态条件下监测和筛选异常数据的精度，满足现场实际应用的大部分需求。
一种基于密度空间信息异常数据监测方法装置

[发明专利]一种机器人碰撞控制方法、控制装置、计算机设备及介质-CN202211429637.3在审
发明人：曹俊;李方硕;林睿;徐健;顾鹏飞 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人碰撞控制方法、控制装置、计算机设备及介质，该控制方法首先获取状态检测信息，然后在状态检测信息为发生碰撞时，获取机器人的关节电机的碰撞输出转矩限值，碰撞输出转矩限值小于发生碰撞前关节电机的输出转矩限值，最后输出碰撞输出转矩限值。利用上述方法，在机器人检测到碰撞发生后的减速停机过程中，能够减轻机器人本体的关节电机和减速机的损伤，避免关节电机的输出转矩过大引起的减速机损伤，提高了机器人的寿命，同时机器人的正常停机，可以保证外围设备和人员的安全。
一种机器人碰撞控制方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种非侵入式负荷监测方法及系统-CN202211464259.2在审
发明人：刘丽娜;李方硕;黎小军;程志炯;申杰;刘鹍;杨植雅;王伟;吴勇 -专利权人：国网四川省电力公司营销服务中心
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01R21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非侵入式负荷监测方法及系统，涉及负荷监测技术领域；先获取用户侧的负荷监测数据和电网侧的用户特征标签数据；对负荷监测数据和用户特征标签数据进行预处理后输入负荷监测模型进行分片、规范和分解等处理后识别得到当前负荷状态下的用电负荷标签与对应概率；以用户侧的负荷监测数据为基础，结合电网侧的用户特征标签数据进行负荷监测模型分析识别，避免了依靠侵入式设备进行监测，保障用户隐私安全；实现对用电负荷的有效判断识别，为高级计量体系中供电企业与用能用户之间的双向互动提供有效支持。
一种侵入负荷监测方法系统

[发明专利]一种九十度相位触发波形产生方法、系统及介质-CN202211464790.X在审
发明人： 李方硕;刘丽娜;王建;卢斌;屈鸣;李锐超;程志炯;罗银康;吴勇 -专利权人：国网四川省电力公司营销服务中心
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种九十度相位触发波形产生方法、系统及介质，获取第一数据，所述第一数据为被N点分割的周期性波形数据；按照分割的点位数据，对所述第一数据进行周期性的计数处理，获得第二数据；在所述第二数据中，判断每个点位数据所处的周期性位置，并根据周期性位置所在的周期数，对所述第二数据进行信号赋值处理，获得九十度相位触发波形；本发明的有益效果为通过采用软件的方法，对带有周期性波形数据进行点位分割后，按照周期性质对相关的数据进行处理的过程，实现了对九十度相位触发波形的产生。
一种九十相位触发波形产生方法系统介质

[发明专利]一种谐波电能计量方法、系统及可读介质-CN202211464803.3在审
发明人：李锐超;刘丽娜;张凌;卢斌;王韬;申杰;李方硕;杨植雅;罗银康 -专利权人：国网四川省电力公司营销服务中心
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01R23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波电能计量方法、系统及可读介质，涉及电能计量技术领域；本方案在每个采样一个预设周期后就及时进行谐波分析过程的基础数据计算，采样过程和计算过程同时进行，有效减少谐波计算占用的时间和资源；根据需要的谐波数据，还可以单独计算所需次数的谐波数据。通过改变采样率使每周期的采样数都能按照预期采样数对应，从而减少正余弦因数的变动导致计算量增加；同时由于本方案数据处理具有周期性保证，减少了频谱泄漏，数据更有效。
一种谐波电能计量方法系统可读介质

[发明专利]一种基于边缘计算的同步时钟维持系统与方法-CN202011438674.1有效
发明人：周一飞;李锐超;程志炯;刘丽娜;屈鸣;李方硕;李林欢;王伟;龙海莲 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H03K5/135 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘计算的同步时钟维持系统与方法，该系统通过综合晶体老化特性曲线和影响晶振频率误差的多环境因素(温度、湿度和压强等)进行BP神经网络训练，实时更新预测函数模型，提高晶振频率修正精度；采用深度边缘计算对晶振输出频率误差进行实时分析学习，在丢失GPS信号后通过预测函数模型得到晶振频率调节字，及时修正晶振输出频率以实现时钟维持；集成晶振内外部环境因素测量传感器，便于为深度边缘计算提供训练数据库。
一种基于边缘计算同步时钟维持系统方法

[发明专利]基于模式控制的机器人拖动示教方法和系统-CN201811606344.1有效
发明人： 李方硕;孟健;郜秀春;李朝阳;曹俊;刘传银 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于模式控制的机器人拖动示教方法和系统，包括数据获取部、逻辑控制部和运动控制部，所述数据获取部收集所述运动控制部及所述逻辑控制部所需的数据；逻辑控制部根据数据获取部接收的指令来判断机器人当前的参数合理性，并判定机器人的运动模式；所述运动控制部根据所述数据获取部与逻辑控制部的结果，将示教力代入力‑速度关系映射方程，解算机器人的速度指令，再将所述速度指令代入速度‑位置关系映射方程，依据速度解算出机器人的指令位置。该方法和系统既可以保证机器人操作的柔顺性，又可以在较大的示教力的情况下保持低速稳定运动，提高示教精度。
基于模式控制机器人拖动方法系统

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