[发明专利]驾驶支持器

说明书

本发明公开了驾驶支持器。该驾驶支持器被配置成当转向操作值的绝对值大于或等于抑制阈值时抑制驾驶支持。在本车辆中，由于转向操作构件与转向车轮彼此机械上联接，所以由于路面凹凸引起的由转向车轮从路面接收的道路输入被传递至转向操作构件。因此，转向操作值的绝对值随着路面的凹凸程度和道路输入的增加而增加。在驾驶员没有进行转向操作的情况下，当由于道路输入引起的转向操作值的绝对值大于抑制阈值时，抑制驾驶支持。与当路面的凹凸程度小时相比，当路面的凹凸程度大时，驾驶支持器将抑制阈值确定为较大值。该处理使得难以由于道路输入而违背驾驶员的意图抑制驾驶支持。

技术领域

下面的公开内容涉及被配置成支持驾驶员的驾驶的驾驶支持器。

背景技术

专利文献1(日本专利申请公开No.2010-271999)公开了一种被配置成支持驾驶以防止车辆偏离车道的驾驶支持器。在专利文献1所公开的驾驶支持器中，在车辆可能会偏离车道的情况下，控制电动助力转向装置施加转向扭矩。该操作提示驾驶员执行转向以防止车辆偏离车道。

发明内容

因此，本公开内容的一个方面涉及驾驶支持器的改进，例如，难以违背驾驶员的意图抑制驾驶支持的技术。

根据本方面的驾驶支持器被配置成支持驾驶使得本车辆在车道内行驶。在本驾驶支持器中，当转向操作值的绝对值大于抑制阈值时，抑制驾驶支持，但是，与当本车辆正在其上行驶的路面的凹凸程度小时相比，当路面的凹凸程度大时，将该抑制阈值设置成较大值。与当路面的凹凸小时相比，当路面的凹凸大时，向车轮施加较大的道路输入，从而外部干扰较大。因此，可以确定：与当道路输入小时相比，当道路输入大时，路面的凹凸较大。

在多数情况下，将抑制阈值设置成能够识别以下的存在的值：驾驶员使本车辆离开车道的意图，例如，驾驶员变换车道的意图，或者例如，驾驶员在车道外停车的意图。因此，当通过驾驶员的转向操作使转向操作值的绝对值大于或等于抑制阈值时，抑制驾驶支持。然而，在本车辆中，由于转向操作构件与转向车轮彼此机械上联接，所以由于路面凹凸引起的由转向车轮从路面接收的道路输入被传递至转向操作构件。因此，由于路面的大的凹凸程度引起的大的道路输入使由驾驶员执行以保持转向操作构件的转向操作的转向操作值例如转向扭矩和转向力的绝对值增加。在这种情况下，在驾驶员没有进行转向操作的一些情况下，当由于道路输入引起的转向操作值的绝对值大于抑制阈值时，抑制驾驶支持。相比之下，在本驾驶支持器中，与当路面的凹凸程度小时相比，当路面的凹凸程度大时，将抑制阈值确定为较大值。该处理使得难以由于道路输入而违背驾驶员的意图抑制驾驶支持。

附图说明

当结合附图考虑时，通过阅读下面对实施方式的详细描述，将更好地理解本公开内容的目的、特征、优点以及技术意义和工业意义，在附图中：

图1是示出了物体与包括根据第一实施方式的驾驶支持器的本车辆之间的相对位置关系的图；

图2是概念性地示出了驾驶支持器的框图；

图3是表示存储在本车辆的驾驶支持ECU的存储装置中的取消标志设置程序的过程的流程图；

图4A是表示存储在存储装置中的阈值确定程序的过程的流程图；

图4B是表示阈值确定程序的一部分(确定存在或不存在避让转向操作)的过程的流程图；

图5是表示存储在存储装置中的车道偏离警示(LDA)控制程序的过程的流程图；

图6是示出了本车辆侧向距离的图；

图7是表示存储在存储装置中的路面凹凸获取程序的过程的流程图；

图8A是示出了在路面的凹凸小的情况下本车辆的转向扭矩的变化的图；

图8B是示出了在路面的凹凸大的情况下本车辆的转向扭矩的变化的图；