[发明专利]一种多源自适应室外定位方法

权利要求书

1.一种多源自适应室外定位方法，其特征在于：

首先根据卫星定位系统输出的速度信息与设定的速度阈值V大小关系，判断用户是处在车载状态或步行状态，然后自适应切换相应的定位方法；当判断为步行状态时，根据卫星定位系统的角度值和陀螺仪累加量确定方向，然后利用卫星定位系统的位置与行人航迹推算的位置加权融合定位求得用户的位置信息；在定位的整个过程中，根据不同的状态调节卫星定位系统的阈值参数，包括稳定时间阈值T1、工作时间阈值T2、休眠时间阈值T3。

2.根据权利要求1所述的速度阈值V，其特征在于：

根据卫星定位系统输出的速度信息与速度阈值V比较大小，当大于设定阈值时，即认为当前为车载状态，否则为步行状态。

3.根据权利要求1所述的卫星定位系统稳定时间阈值T1，其特征在于：

卫星定位系统稳定时间T1是指当卫星定位系统定位精度较高且相对稳定后所需要的时间。

4.根据权利要求1所述的卫星定位系统工作时间阈值T2，其特征在于：

卫星定位系统工作时间T2是指卫星定位系统开始工作，输出有定位相关信息的时间。

5.根据权利要求1所述的卫星定位系统休眠时间阈值T3，其特征在于：

卫星定位系统休眠时间T3是指卫星定位系统关闭，不输出相关定位信息的时间，该时间段也即是单独PDR的定位时间。

6.根据权利要求1所述的加权融合定位，其特征在于：

动态调整权值，使卫星定位系统的权值从0到1，权值0对应于卫星定位系统刚稳定时输出的位置权重，权值1对应于卫星定位系统将要休眠时的位置权重，中间平滑调节权值。

7.根据权利要求1所述的陀螺仪累加量，其特征在于：

当输出的陀螺仪角度值大于设定转角阈值δ1，则累加当前陀螺仪角度值直至输出的陀螺仪角度值小于设定稳定阈值δ2，否则保持前一时刻的角度值。

8.根据权利要求7所述的转角阈值δ1，其特征在于：

当陀螺仪的角度值小于设定的转角阈值δ1，则认为用户没有转向，那么当前方向与前一时刻的方向值相等，不发生变化。否则认为用户发生了转向，那么开始累计陀螺仪角度值，累计后的角度值当作当前角度值。

9.根据权利要求7所述的稳定阈值δ2，其特征在于：

稳定阈值δ2是指当判断用户发生转向后，若陀螺仪角度值大于稳定阈值δ2，则认为用户还在转向过程中，继续累计陀螺仪角度值，否则认为用户不再转向，与前一时刻方向相等。