[发明专利]一种通用型五轴机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种通用型五轴机械手装置。

背景技术

传统的双腔或多腔注塑成型机五轴机械手一般包括五轴机械手主体，设于五轴机械手主体上的伸缩臂本体，和两个设于五轴机械手主体上并分处伸缩臂本体两侧的扭转臂；所述伸缩臂本体通过导向轨与所述五轴机械手主体连接，所述伸缩臂本体包括两个同步的伸缩单臂；然而该类机械手的伸缩臂的结构过于死板，其两个伸缩单臂无法根据双腔或多腔注塑成型机的各种型号、模腔的位置和间距，以及其他相配合的机械手臂的位置进行调整，在实际生产过程中经常出现适应性差、匹配性差，取放产品操作不够精确，效率低，给实际生产带来诸多阻碍。

鉴于此，本案发明人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够适应多种机型、结构简易、运行稳定的通用型五轴机械手装置。

为了达到上述目的，本发明采用这样的技术方案：

一种通用型五轴机械手装置，包括机架，以机架的宽度方向为纵向，机架的长度方向为横向，还包括可沿机架横向调整地设置在机架上的第一龙门架、可沿机架横向调整地设置在机架上的第二龙门架、可沿机架的纵向移动地设置在机架上的第一抓料机械手、可沿机架的纵向移动地设置在机架上的第二抓料机械手以及用于驱动第一抓料机械手和第二抓料机械手沿纵向移动的纵向驱动机构，第一抓料机械手上设有第一左抓料块和第一右抓料块，第一左抓料块和第一右抓料块分设在第一抓料机械手的两侧，第二抓料机械手上设有第二左抓料块和第二右抓料块，第二左抓料块和第二右抓料块分设在第二抓料机械手的两侧，还包括用于驱动第一左抓料块和第一右抓料块相对或者相背运动的第一横向驱动机构，还包括用于驱动第二左抓料块和第二右抓料块相对运动或者相背运动的第二横向驱动机构。

作为本发明的一种优选方式，所述机架上设有沿横向设置的第一安装台和第二安装台，第一安装台上设有第一导轨，第二安装台上设有第二导轨，第一导轨和第二导轨平行设置，第一龙门架可滑动地架设在第一导轨和第二导轨上，第二龙门架可滑动地架设在第一导轨和第二导轨上，还包括连接在第一龙门架上的第一定位螺钉和连接在第二龙门架上的第二定位螺钉，第一定位螺钉的端部抵顶在第一安装台或者第二安装台上，第二定位螺钉的端部抵顶在第一安装台或者第二安装台上。

作为本发明的一种优选方式，所述第一龙门架的下端对应所述第一导轨和所述第二导轨各设有第一滑块，各第一滑块分别可滑动地配设在所述第一导轨和所述第二导轨上，所述第二龙门架的下端对应所述第一导轨和所述第二导轨各设有第二滑块，各第二滑块分别可滑动地配设在所述第一导轨和所述第二导轨上，所述第一滑块的下端设有用于对所述第一滑块进行导向的第一导向槽，所述第二滑块的下端设有用于对所述第二滑块进行导向的第二导向槽。

作为本发明的一种优选方式，还包括固定连接在所述第一滑块上的第一定位块和固定连接在所述第二滑块上的第二定位块，第一定位块的两侧分别设有第一定位凸耳，所述第一定位螺钉为两个，分别配设在第一定位凸耳上，第二定位块的两侧分别设有第二定位凸耳，所述第二调整螺钉为两个，分别配设在第二定位凸耳上，所述第一定位螺钉和所述第二定位螺钉均沿竖直方向设置。

作为本发明的一种优选方式，所述第一横向驱动机构包括安装在所述第一抓料机械手上的电机、设置在电机的输出轴上的涡轮以及与涡轮配合的蜗杆，蜗杆与电机的输出轴垂直设置，蜗杆可轴向移动地设置在所述第一抓料机械手上，所述第一左抓料块和所述第一右抓料块连接在蜗杆上。

作为本发明的一种优选方式，所述蜗杆包括第一蜗杆和第二蜗杆，所述第一左抓料块连接在第一蜗杆上，所述第二左抓料块连接在第二蜗杆上，所述第一抓料机械手上设有第一导套和第二导套，所述第一蜗杆可移动地穿设在第一导套中，所述第二蜗杆可移动地穿设在第二导套中，还包括第一限位套和第二限位套，第一限位套上设有第一限位杆，第一限位杆的一端设有第一限位块，另一端与所述第一左抓料块连接，第二限位套上设有第二限位杆，第二限位杆的一端设有第二限位块，另一端与第一右抓料块连接，所述第一抓料机械手具有第一左安装臂、第一右安装臂以及设置在第一左安装臂与第一右安装臂的连接杆，所述电机设置在第一左安装臂与第一右安装臂之间。

作为本发明的一种优选方式，所述纵向驱动机构包括驱动电机、可转动地设置在所述机架上的主动轮、可转动地设置在所述机架上的从动轮以及套设在主动轮与从动轮上的皮带，在所述机架上设有滑动支架，滑动支架上配设有可沿滑动支架纵向滑动的安装板，所述第一抓料机械手和所述第二抓料机械手固定安装在安装板上，安装板连接在皮带上。