[发明专利]一种倒车侧向辅助系统及其数据融合与控制方法

说明书

本发明公开了一种倒车侧向辅助系统，包括相互连接的检测模块、控制模块，所述检测模块用以检测环境信息数据并将环境信息数据传输给控制模块，包括用以检测车辆侧后方环境中目标自身信息的第一检测装置以及用以检测车辆侧后方环境中目标相对信息的第二检测装置，所述控制模块用以接收检测模块检测到的环境信息数据，结合车辆传感器信号进行数据融合处理，并根据处理后的信息进行控制。本发明既通过第一检测装置检测目标自身信息，又通过第二检测装置检测目标相对信息，极大丰富了所识别的环境系统数据库，便于控制器的计算，增强了倒车侧向辅助系统(RCTA)对真实环境的感知能力，具有较好的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及汽车安全领域，尤其是一种倒车侧向辅助系统及其数据融合与控制方法。

背景技术

近几年来，随着汽车保有量的增加，交通事故发生率也与日俱增。因此，倒车侧向辅助系统(Rear Cross Traffic Alert-RCTA)日显重要，倒车侧向辅助系统的研发改进也逐渐受到了人们的重视。

倒车侧向辅助系统是利用传感器对主车辆后方的目标物体进行检测，系统对进入报警区域的目标物体(车辆、自行车、行人)进行识别、追踪，如果与目标物体有碰撞危险，会将潜在的危险提醒给驾驶员，甚至刹停车辆。

目前市面上的倒车侧向辅助系统(RCTA)主要是基于毫米波雷达探测的环境感知识别模式：安装在车辆后保两侧的2个毫米波雷达不断发射电磁波，并接收障碍物反射回来的信号，进一步的经过雷达信号处理模块确定目标物体的方位、角度、速度等信息。主车辆在倒车过程中，根据与目标物体的相对距离、相对速度计算预碰撞时间(TTC),如果预碰撞时间(TTC)小于3s时，提供增强型报警(视觉报警+声音报警)。如果预碰撞时间(TTC)小于1s时，系统自动制动，使车辆停止。当报警区域之内无目标或者目标消失时，报警关闭。

倒车侧向辅助系统(RCTA)只有在倒挡状态下，才起作用，对静止目标不进行报警。该功能对于在拥挤区域倒车，并且驾驶员的视野由于建筑，植被或者其他停泊车辆遮挡时作用明显。

由于目前倒车侧向辅助系统(RCTA)只是单一传感器识别模式，只能提供环境的一部分信息，所以对于某些特殊工况存在一些缺陷。例如车辆倒车时，后方可能有移动的小障碍物(比如人、宠物)窜出，雷达可能探测不到，不能及时报警、制动；因此单一传感器识别模式的自动驾驶方案并不能从本质上规避上述工况的风险，进而影响驾驶员使用的便利性和舒适性。

发明内容

本发明提供一种倒车侧向辅助系统及其数据融合与控制方法，其能通过多传感器识别模式，得到更加丰富准确的环境信息。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种倒车侧向辅助系统，包括相互连接的检测模块、控制模块，所述检测模块用以检测环境信息数据并将环境信息数据传输给控制模块，包括用以检测车辆侧后方环境中目标自身信息的第一检测装置以及用以检测车辆侧后方环境中目标相对信息的第二检测装置，所述控制模块用以接收检测模块检测到的环境信息数据，结合车辆传感器信号进行数据融合处理，并根据处理后的信息进行控制。

优选地，所述第一检测装置为位于后视镜位置的摄像头，第二检测装置为位于车辆侧后方的毫米波雷达系统。

优选地，还包括车内电子屏幕，所述摄像头将检测到的实时实景图像，投射到车内电子屏幕上。

优选地，所述控制模块进行融合处理的数据包括对第一检测装置检测到的目标图像数据进行图像识别后的自身信息数据，以及第二检测装置检测到的目标的相对信息数据，包括距离、速度和角度数据，自身信息数据与目标的距离、速度和角度数据形成目标的整体数据。