[发明专利]一种假肢机械手及其手臂

权利要求书

1.一种假肢机械手，包括手掌部，其特征在于，手掌部包括手掌组件和手指组件，手掌组件中设置有掌心联杆组件，手指组件包括多个手指，每个手指包括多个彼此铰接的指节，其中掌心联杆组件包括连接主轴、手指连轴以及横向传力杆，连接主轴通过横向传力杆与手指连轴转动连接，手指连轴分别与手指组件的手指相连，连接主轴受推拉力移动时通过横向传力杆驱动手指连轴来回移动，手指连轴来回移动时驱动手掌组件的手指弯曲或伸直。

2.根据权利要求1所述的假肢机械手，其特征在于，横向传力杆包括第一横向传力杆和第二横向传力杆，连接主轴通过第一横向传力杆与拇指连轴以及第二横向传力杆转动连接，第二横向传力杆与食指连轴、中指连轴、无名指连轴以及小指连轴转动连接，其中连接主轴与第一横向传力杆的中部相连，拇指连轴和第二横向传力杆通过第一连接支轴与第一横向传力杆的两端转动连接。

3.根据权利要求1所述的假肢机械手，其特征在于，横向传力杆包括第一横向传力杆、第二横向传力杆、第三横向传力杆以及第四横向传力杆，连接主轴通过第一横向传力杆与拇指连轴和第二横向传力杆转动连接，连接主轴与第一横向传力杆的中部相连，拇指连轴和第二横向传力杆分别与第一横向传力杆的两端转动连接，第三横向传力杆和第四横向传力杆分别与第二横向传力杆的两端转动连接，第三横向传力杆的两端分别与食指连轴、中指连轴转动连接，第四横向传力杆的两端分别与无名指连轴和小指连轴转动连接。

4.根据权利要求1所述的假肢机械手，其特征在于，手指组件的每个手指中包括手指联杆组件，手指联杆组件包括多个传动节，相邻的传动节之间转动连接，各个传动节分别与手指转动连接，手指联杆组件的底部传动节与手指连轴相连，手指联杆组件的顶部传动节通过连杆与位于手指指尖的指节转动连接。

5.一种假肢机械手臂，包括手臂部和上述权利要求1-4中任一项所述的手掌部，手臂部与手掌部活动连接，其特征在于，手臂部包括前臂组件和后臂组件，前臂组件和后臂组件转动连接，前臂组件和后臂组件的连接位置位于人体的肘部位置，后臂组件上设置有驱动杆，驱动杆的两端分别与后臂组件和前臂组件相连，后臂组件弯曲和伸直运动时可带动驱动杆移动，驱动杆与手掌部相连，驱动杆移动时可驱动手掌部的连接主轴来回移动，以带动手掌部完成抓握或松开动作。

6.根据权利要求5所述的假肢机械手臂，其特征在于，后臂组件包括后臂筒体，后臂筒体套置在人体后臂的外表，后臂组件上形成有导槽，驱动杆的一端与后臂组件的导槽活动连接并且可在导槽中滑动，驱动杆的另一端与前臂组件相连。

7.根据权利要求6所述的假肢机械手臂，其特征在于，前臂组件包括前臂筒体、铰接件以及第一联杆组件，前臂组件的前端与手掌部相连，前臂组件的后端与后臂组件转动连接，前臂筒体可套置在人体前臂的外表，铰接件铰接于前臂筒体的后端并且与驱动杆相连，第一联杆组件设置在前臂筒体的一侧，第一联杆组件的一端与铰接件相连，另一端与手掌部的连接主轴相连，后臂组件来回弯曲时，后臂组件依次通过驱动杆、铰接件以及第一联杆组件驱动手掌部的连接主轴移动以完成手掌抓握或松开动作。

8.根据权利要求7所述的假肢机械手臂，其特征在于，前臂组件的前端形成颈部，前臂组件的颈部上活动套设有套筒，套筒可沿前臂组件的颈部来回滑动和转动，前臂组件的第一联杆组件通过套筒与手掌部的连接主轴相连，第一联杆组件通过带动套筒移动从而驱动手掌部的连接主轴移动以完成抓握或松开动作。

9.根据权利要求5所述的假肢机械手臂，其特征在于，还包括弹性组件，弹性组件的一端与前臂组件的铰接件相连，另一端与后臂组件相连，弹性组件可在前臂组件和后臂组件之间提供回弹力以驱动手臂部伸直。

10.根据权利要求7所述的假肢机械手臂，其特征在于，前臂筒体包括第一筒体和第二筒体，第一筒体和第二筒体叠合设置，第一筒体的直径大于第二筒体的直径，第二筒体可沿第一筒体移动以调节前臂组件的长度，前臂组件的长度调节完成后通过卡合或螺栓固定。