[发明专利]一种适用于目标机动条件下的主动雷达角制导方法

权利要求书

1.一种适用于目标机动条件下的主动雷达角制导方法，适用于攻击慢速灵活机动式移动目标的制导，其特征在于，在角制导律的基础上，利用雷达导引头的测距以及目标估计能力，估计目标突然机动产生的加速度，引入到角制导律中，生成补充过载指令，弥补目标短时机动导致的弹道交会脱靶量，其步骤包括：

步骤一、确定制导初值，包括初始时刻、初始时刻发射坐标系下弹目视线角、初始时刻发射坐标系下弹道倾角：

采用积分比例导引制导律时，弹载计算机保存初始时刻t₀，保存初始时刻发射坐标系下弹目视线角q₀，保存初始时刻发射坐标系下弹道倾角θ₀，随着时间变化，分别记录当前时刻时间t、发射坐标系下弹目视线角q和弹道倾角θ；弹载计算机计算出当前时刻弹体速度V_m；

步骤二、弹目视线角解算：

导引头测量的弹目视线角信息相对于弹体系，使用过程中需要解算到发射坐标系；使用的方法为，将弹目视线角信息从弹体系解算到地球惯性坐标系，再从地球惯性坐标系转换到发射坐标系，从而得到发射坐标系下弹目视线角q；

步骤三、过载指令解算：

选取合适的速度矢量驾驶仪阻尼μ、比例权系数N，并根据自动驾驶仪设计指标确定指令响应时间常数T_g，结合弹载计算机计算的其它参量，采用下述公式进行过载指令计算：

步骤四、目标加速度估计

利用导引头测得的弹目距离信息L和前一步长时刻距离L^*，多普勒效应测量的速度信息和当前弹目视线角信息q和前一步长角信息q^*，目标侧向位移y和前一步长位移y^*，φ为角信息单位步长增量，获得目标加速度估计值a_t；

步骤五、确定基于目标加速度估计的角制导律计算公式

将步骤四得到的趋于收敛稳定后的目标加速度估计值a_t定义为引入到步骤一采用的积分比例导引中，通过设计和调试修正权系数K_T，得到基于目标加速度估计的角制导律计算公式为：

步骤六、设计制导程序

按步骤五得到的角制导律计算公式设计制导程序进行制导。

2.如权利要求1所述的主动雷达角制导方法，其特征在于，所述步骤四中所述利用导引头测得的弹目距离信息L，这一观测量选取为过载的积分值速度以及速度的积分值弹目距离。

3.如权利要求1或2所述的主动雷达角制导方法，其特征在于，所述步骤四中所述获得目标加速度估计值a_t用卡尔曼滤波法，取卡尔曼滤波计算步长Δt，利用几何关系以及卡尔曼滤波得到目标的加速度估计值a_t：

y＝qL,y^*＝q^*L^*,φ＝q-q^*

式中，a_m为目标初始加速度。

4.如权利要求3所述的主动雷达角制导方法，其特征在于，所述步骤五中，所述趋于收敛稳定后的目标加速度估计值a_t定义为引入到步骤一采用的积分比例导引中，前提条件是所述卡尔曼滤波设计具备足够的收敛时间使得目标加速度估计值a_t趋于收敛稳定。