[发明专利]一种医学辅助操作装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种医学辅助操作装置。

背景技术

相比于传统的手术方法，机械臂辅助或者机器人辅助手术操作已经成为外科手术发展的热点之一，例如内窥镜微创手术、脊柱微创手术、心血管介入手术等。由于外科医生的双手需要操控手术器械，且必须保持无菌，当需要同时操作多个手术器械时，就需要助手相助，此时，若借用机械臂或者机器人辅助操作，则将大大节约人力及操作时间。而介入技术的发展，使得越来越多的外科手术需要在具有X射线辅助照射的手术室内操作，随着操作时间和次数的累积，术者所承受的辐射量也在累积，当手术量较大时，对术者易造成不可逆转的辐射伤害，此时，若借用机械臂或者机器人的辅助操作，将大大减少此种伤害。

专利CN200910127112.2中描述了一种用于保持外科手术器械的装置，具有伸缩驱动的该装置包括：支座；通过支座承载的第一伸缩级，该第一伸缩级能够相对于支座完成第一运动；第二伸缩级，该第二伸缩级能够相对于第一伸缩级完成第二运动；以及驱动系统，所述驱动系统被操作用于驱动第一和第二运动，以便在第一伸缩元件执行第一运动并且第二伸缩元件同时执行第二运动，其中伸缩驱动可操作地支撑另一装置并移动另一装置以便该运动围绕一点为中心，或者每一伸缩元件都是弧形的。此专利中描述的技术，虽具有一定的实用性，但是当所述装置进行第一和第二运动时，其弧形伸缩元件占用空间较大，且其末端与手术器械相连接时，自由度调节需要靠距离末端较远的近端球关节臂来调节，而后锁定，由于装置体积较大，关节臂长度长且有一定重量，无法实现单手操作该装置以便对术中已经定位的手术器械进行位置自适应调节。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明的目的是提供一种医学辅助操作装置，该医学辅助操作装置具有较好的自适应性，使得术者能够对已经定位的手术器械或未定位的手术器械，方便地进行单人操作。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种医学辅助操作装置，包括：主臂、调位单元和器械驱动单元，所述调位单元的近端与所述主臂固定连接，所述调位单元相对所述主臂能够伸缩，所述调位单元包括伸缩部件、多自由度活动部件和第一锁定部件，所述第一锁定部件能够同时锁定所述伸缩部件和所述多自由度活动部件，所述器械驱动单元位于所述调位单元的远端，与所述调位单元可拆卸连接，所述器械驱动单元包括马达装置、器械固定部件和器械传动部件，手术器械由所述器械固定部件固定在所述器械驱动单元上，所述器械传动部件自适应于不同形状和高度的所述手术器械，在所述马达装置的驱动下，将动作传递给手术器械。

本发明的目的还可以通过以下技术方案进一步实现：

在一个实施方式中，所述器械传动部件的一端与所述马达装置连接，所述器械传动部件的另一端设置有与所述手术器械相连接的连接部件，所述连接部件无弹性，长度能够被调整。

在一个优选的实施方式中，所述连接部件为传动杆，在所述马达装置的驱动下所述传动杆能够移动至靠近并接触手术器械，传递动作，实现传动。

在一个实施方式中，所述器械传动部件的一端与所述马达装置可拆卸连接，所述器械驱动单元上还设置有第二锁定部件，处于锁定状态时，所述器械传动部件与所述马达装置相配合以便于传递驱动力，操作所述第二锁定部件解锁后，所述器械传动部件与所述马达装置能够相对移动，所述器械传动部件能被手动移动至所需的位置。

在一个实施方式中，所述调位单元与所述主臂同轴，所述调位单元上设置槽或者轨道，所述槽或者轨道与所述主臂轴线平行。

在一个优选的实施方式中，所述伸缩部件与所述主臂同轴，所述伸缩部件包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第二伸缩件被同轴套接在所述第一伸缩件内，并能够在所述述第一伸缩件内轴向移动。

在一个优选的实施方式中，所述第一锁定部件为锁紧螺钉，所述调位单元内还设置有第一定位件、第二定位件和第三定位件，所述第一定位件的远端部分被设置在所述第二伸缩件内部，用于限位，所述第二定位件为楔形块，所述第三定位件的近端设置有与所述第二定位件相匹配的楔形面，所述第三定位件的远端设置有与所述多自由度活动部件相配合的面，上述部件相配合，实现所述锁紧螺钉一次同时锁定所述伸缩部件和所述多自由度活动部件。

在一个实施方式中，所述多自由度活动部件为球关节。

在一个实施方式中，所述调位单元上还设置有连接单元，所述连接单元位于所述调位单元与所述器械驱动单元之间，所述连接单元的近端与所述调位单元固定或者可拆卸连接，所述连接单元的远端与所述器械驱动单元可拆卸连接。