[发明专利]一种串并联混合结构机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种串并联混合结构机器人。

背景技术

目前随着人力成本的不断攀升工业自动化的应用越来越普遍，传统的并联机相较于串联结构的机器人相比，并联结构简单速度快，但是传统的并联机器人只能进行X,Y,Z的空间运动，不能像串联机器人一样可以灵活的对姿态进行控制；尤其是用于喷涂作业的机器人，结构呆板，喷涂效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种串并联混合结构机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种串并联混合结构机器人，包括并联机器人，并联机器人底端设置有串联轴向自由度调节机构。

作为本发明进一步的方案：所述串联轴向自由度调节机构包括连接板，连接板设置在并联机器人底端，所述连接板底端套装有水平横向驱动电机，所述水平横向驱动电机通过法兰连接水平横向的减速机，水平横向的减速机上设置有竖向电机，所述竖向电机通过法兰连接竖向的减速机，竖向的减速机上设置有水平纵向电机；水平纵向电机通过法兰连接水平纵向的减速机，水平纵向的减速机通过轴承连接件套装有工作转轴。

作为本发明再进一步的方案：所述串联轴向自由度调节机构上设置有喷枪机构，喷枪机构安装在工作转轴上；所述喷枪机构包括喷枪连接棍，喷枪连接棍垂直设置在工作转轴前端，喷枪连接棍两端设置有喷枪。

作为本发明再进一步的方案：所述工作转轴上套装有竖向手柄。

作为本发明再进一步的方案：所述连接板侧边设置有横向手柄。

作为本发明再进一步的方案：所述喷枪连接棍沿工作转轴轴线对称设置。

作为本发明再进一步的方案：所述横向手柄上设置有控制面板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供一种串并联混合结构机器人，结构新颖；本发明通过在并联机器人的基础上增加了串联的三个轴向自由度调节机构，形成串并联混合结构机器人，本发明结合了传统的并联机器人只能进行平面抓取和串联机器人可以进行空间任意角度抓取的技术特点，拥有了更多的自由度，即保证了并联机器人的高速，又拥有串联机器人的灵活，本发明的串并联机器人结构应用广泛。

附图说明

图1为串并联混合结构机器人的结构示意图。

图2为串并联混合结构机器人的顶部放大示意图。

图3为串并联混合结构机器人的底部放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-3，一种串并联混合结构机器人，包括并联机器人，并联机器人底端设置有串联轴向自由度调节机构；所述串联轴向自由度调节机构包括连接板1，连接板1设置在并联机器人底端，所述连接板1底端套装有水平横向驱动电机4，所述水平横向驱动电机4通过法兰5连接水平横向的减速机8，水平横向的减速机8上设置有竖向电机6，所述竖向电机6通过法兰5连接竖向的减速机8，竖向的减速机8上设置有水平纵向电机14；水平纵向电机14通过法兰5连接水平纵向的减速机8，水平纵向的减速机8通过轴承连接件9套装有工作转轴10；所述水平横向驱动电机4、竖向电机6和水平纵向电机14均为伺服电机。

本实施例中为了方便人工拖动示教，所述工作转轴10上套装有竖向手柄11；所述连接板1侧边设置有横向手柄3，所述横向手柄3上设置有控制面板2。

本实施例中所述串联轴向自由度调节机构上设置有喷枪机构，喷枪机构安装在工作转轴10上；所述喷枪机构包括喷枪连接棍12，喷枪连接棍12垂直设置在工作转轴10前端，喷枪连接棍12两端设置有喷枪13。

本发明的工作原理是：本发明通过水平横向驱动电机4实现绕水平横向转动的自由度调节，通过竖向电机6实现绕竖向方向转动的自由度调节；通过水平纵向电机14实现绕水平纵向转动的自由度调节；综合起来实现安装在工作转轴端部的喷枪13的三个轴向自由度调节；本发明在并联机器人的基础上增加了串联的三个轴向自由度调节机构，形成串并联混合结构机器人，本发明结合了传统的并联机器人只能进行平面抓取和串联机器人可以进行空间任意角度抓取的技术特点，拥有了更多的自由度，即保证了并联机器人的高速，又拥有串联机器人的灵活，本发明的串并联机器人结构应用广泛，本实施例中串并联机器人结构应用于喷涂作业中，实现喷涂作业效率高。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。