[发明专利]一种基于V2X技术的紧急车辆优先通行系统及方法

权利要求书

1.一种基于V2X技术的紧急车辆优先通行系统，其特征在于，所述系统包括：设置于紧急车辆车载上的定位单元、设置于叉路口路侧的路侧单元及交通灯控制单元，其中

所述定位单元，当紧急车辆进入车路无线通信范围时，用于定时获取紧急车辆的位置，并将所述紧急车辆位置发送至所述路侧单元；

所述路侧单元，用于根据紧急车辆当前位置，判断紧急车辆所在车道及所在车道的位置，生成交通灯的控制指令，并将控制指令传递给所述交通灯单元；

所述交通灯控制单元，基于所述控制指令控制紧急车辆所在车道交通灯的状态。

2.如权利要求1所述的基于V2X技术的紧急车辆优先通行系统，其特征在于，当所述路侧单元判断紧急车辆未越过所在车道的停车线，则生成的控制指令为绿灯控制指令；当所述路侧单元判断紧急车辆已越过所在车道的停车线，则生成的控制指令为红灯控制指令。

3.如权利要求2所述的基于V2X技术的紧急车辆优先通行系统，其特征在于，所述绿灯控制指令是指使所述交通灯控制单元控制交通灯处于绿灯状态，且处于绿灯状态的时长为Tg＝Q/S，其中，Q为交叉口该车道排队车辆数，S为交叉口该车道饱和流率；所述红灯控制指令是指使所述交通灯控制单元控制交通灯处于红灯状态，且处于红灯状态的时长为3秒，之后交通灯恢复至原来的状态。

4.如权利要求3所述的基于V2X技术的紧急车辆优先通行系统，其特征在于，在紧急车辆优先通行期间，当交通灯处于绿灯状态时长达到设定时长Tg时，路侧单元从定位单元处获取紧急车辆的当前位置，判断紧急车辆是否越过所在车道的停车线，若判断结果为是，则生成红灯控制指令，若判断结果为否，则生成绿灯控制指令。

5.如权利要求3或4所述的基于V2X技术的紧急车辆优先通行系统，其特征在于，

在生成绿灯控制指令时，若紧急车辆所在车道当前交通灯的状态为绿灯，则不改变交通灯的状态，处于绿灯状态的时长在原有绿灯状态剩余时长m的基础上往后延长Tg-m秒；

在生成绿灯控制指令时，若紧急车辆所在车道当前交通灯的状态为红灯或黄灯，则在3秒之后，将所述交通灯的状态切换为绿灯，处于绿灯状态的时长为Tg。

6.一种基于V2X技术的紧急车辆优先通行方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、从定位单元处获取紧急车辆的当前位置，

S2、根据紧急车辆当前位置，判断紧急车辆所在车道及所在车道的位置，生成相关控制指令，并将控制指令传递给交通灯单元，以使交通灯单元基于所述控制指令控制紧急车辆所在车道交通灯的状态。

7.如权利要求6所述的基于V2X技术的紧急车辆优先通行方法，其特征在于，当紧急车辆的当前位置未越过所在车道的停车线时，则生成的控制指令为绿灯控制指令；当紧急车辆的当前位置已越过所在车道的停车线时，则生成的控制指令为红灯控制指令。

8.如权利要求7所述的基于V2X技术的紧急车辆优先通行方法，其特征在于，所述绿灯控制指令是指使所述交通灯控制单元控制交通灯处于绿灯状态，且处于绿灯状态的时长为Tg＝Q/S，其中，Q为交叉口该车道排队车辆数，S为交叉口该车道饱和流率；所述红灯控制指令是指使所述交通灯控制单元控制交通灯处于红灯状态，且处于红灯状态的时长为3秒，之后交通灯恢复至原来的状态。

9.如权利要求8所述的基于V2X技术的紧急车辆优先通行方法，其特征在于，在紧急车辆优先通行期间，当交通灯处于绿灯状态时长达到设定时长Tg时，则获取紧急车辆的当前位置，判断紧急车辆是否越过所在车道的停车线，若判断结果为是，则生成红灯控制指令，若判断结果为否，则生成绿灯控制指令。

10.如权利要求8或9所述的基于V2X技术的紧急车辆优先通行方法，其特征在于，

在生成绿灯控制指令时，若紧急车辆所在车道当前交通灯的状态为绿灯，则不改变交通灯的状态，处于绿灯状态的时长在原有绿灯状态剩余时长m的基础上往后延长Tg-m秒；

在生成绿灯控制指令期间，若紧急车辆所在车道当前交通灯的状态为红灯或黄灯，则在3秒之后，将所述交通灯的状态切换为绿灯，处于绿灯状态的时长为Tg。