[发明专利]机器人外科器械末端执行器的主动控制

说明书

用于控制机器人控制的外科器械的操作的方法可包括在控制器接收第一输入信号，其指示使用者准备致动外科器械，以实施外科手术；响应接收的第一输入信号，从控制器输出输出信号，以向使用者提供反馈；在控制器接收第二输入信号，确认使用者准备致动外科器械；响应接收第二输入信号，从控制器输出致动信号；和基于致动信号，致动外科器械以实施外科手术。

本申请是于2012年5月30日提交的名称为“机器人外科器械末端执行器的主动控制”的中国专利申请201280026739.9(PCT/US2012/040034)的分案申请。

相关申请的交叉参考

本申请要求2011年5月31日提交的美国临时申请号61/491,647的优先权，其全部内容被引入本文作为参考。

技术领域

本公开总体上涉及外科手术的安全技术。更具体地，本公开的方面涉及控制机器人控制的外科器械的末端执行器的致动。

发明背景

微创外科技术通常试图实施外科手术，同时最小化对健康组织的损伤。机器人控制的外科器械现被外科医师用于远程执行这些微创手术。在这种系统中，外科医师操纵处于外科医师侧操作台的输入装置，并且患者侧操作台(也被称为患侧车)，其与机器人控制的外科器械接合，能够基于在外科医师侧操作台的外科医师输入对患者进行操作。

微创机器人控制的外科器械可用于多种操作，并且具有不同配置。多种这样的器械包括外科末端执行器，其被安装在长轴远端，该长轴被配置以插入(例如，通过腹腔镜检查术或通过胸腔镜检查术)，穿过开口(例如，体壁切口、自然孔口)，到达远程外科部位。在一些器械中，咬合腕关节机构被安装于器械轴远端，以支撑末端执行器和改变相对于轴的纵轴线的定向。

末端执行器可被配置以执行不同功能，包括常规情况下手动执行的多种外科手术中的任意种。实例包括但不限于，烧灼、切除、缝合、切割、吻合等。在一些实例中，在外科医师侧操作台提供信号后，机器人控制的外科器械的末端执行器自动致动，而一旦信号被给予后外科医师没有能力阻止致动。机器人控制的外科器械的远程控制和自动致动属性可增加无意致动末端执行器的危险，并且一旦致动后外科医师没有能力阻止外科手术。这种无意的致动可导致末端执行器在不合需要的位置和/或不合需要的时间实施外科手术。

因此，期望提供有助于防止器械末端执行器的无意致动的用于控制机器人控制的外科器械的方法和系统。还期望提供用于控制机器人控制的外科器械的系统和方法，这通过允许外科医师有足够的时间取消末端执行器为执行外科医师已经选择进行的操作的致动。

发明概述

本公开可解决一个或多个上述问题和/或可证实一个或多个上述预期特征。其他特征和/或优势可通过下文描述而显而易见。

根据至少一个示例性实施方式，本教导考虑控制机器人控制的外科器械的操作的方法。方法包括在控制器接收第一输入信号，其指示使用者准备致动外科器械以实施外科手术；响应接收的第一输入信号，从控制器输出输出信号，以向使用者提供反馈；在控制器接收第二输入信号，其确认使用者准备致动外科器械；响应接收第二输入信号，从控制器输出致动信号；和基于致动信号致动外科器械，以实施外科手术。

根据至少一个示例性实施方式，本教导考虑控制机器人控制的外科器械的操作的方法。方法包括在输入装置接收第一输入信号，其指示使用者准备致动外科器械以实施外科手术；响应第一输入，传递第一输入信号；在输出装置接收响应第一输入信号生成的反馈；在接收反馈后，在输入装置接收第二输入，其指示使用者准备操作外科器械以实施外科手术；和响应第二输入，传递第二输入信号，以使外科器械致动以实施外科手术。

本教导还考虑计算机可读介质，其被配置以使处理器执行控制机器人控制的外科器械的操作的方法。