[发明专利]一种线控转向系统的整体结构建模方法

权利要求书

1.一种线控转向系统的整体结构建模方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、通过设置CarSim中转向系统参数并采用三环PID控制器对转向执行模块进行转向系统的建模；

S2、以恒定车速定横摆角速度增益和转向灵敏度两个指标，对角传动比进行设计，并将设计好的整体角传动比特性嵌入之前所建模型中；

S3、根据反馈-位置型线控转向系统双向控制结构结合上述的建模方法对线控转向系统转向盘模块建模，分析并设计力传动比特性；

S4、将步骤S3所得的转向盘模块模型和步骤S1所得转向执行模块模型连接起来进行线控转向系统的整体建模并绘制整体结构图；

S5、采用以无源性为基础的波变量法设计稳定性控制器。

2.如权利要求1所述的一种线控转向系统的整体结构建模方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括如下步骤：

将CarSim转向系统模型中的转向盘和转向管柱转动惯量设为无穷小，刚度设为无穷大，认为转向盘转向管柱和小齿轮为一个整体，从而屏蔽了CarSim中的转向盘机构；采用一个三环PID控制器控制转向执行电机，将转向执行电机输出力矩直接作为CarSim的输入量建立数学模型。

3.如权利要求1所述的一种线控转向系统的整体结构建模方法，其特征在于，线控转向系统角传动比β可以通过侧向加速度表示为：

其中，G_P为转向系统增益，v是车速；G_ay是侧向加速度稳态增益，单位是g/100deg。