[发明专利]作业车

说明书

本发明提供一种作业车，其对包括作业装置的作业车周围使用合适的俯瞰图像，从而使驾驶员或监视员能够良好地辨识作业装置。该作业车具备：多个照相机(4)，其拍摄从车体(1)以及作业装置(30)的周围区域分配的周围部分区域；监视图像生成模块，其基于可变更的合成图案而对各照相机的部分俯瞰图像进行合成处理，从而生成俯瞰周围区域的周围俯瞰图像，该各照相机的部分俯瞰图像是对各照相机(4)的周围部分区域的拍摄图像视角变换而生成的；合成图案变更部(61)，其变更合成图案；显示单元，其显示周围俯瞰图像。

技术领域

本发明涉及作业车，能够将具备车体和装备于该车体的作业装置的作业车的周围以俯瞰图像在显示单元中显示。

背景技术

根据专利文献1的联合收割机从利用四台照相机取得的本车的周围图像而生成从本车上方观察时的模拟图像即俯瞰图像，进一步地将在存储部中存储的本车的俯视图像和表示履带部的位置的图像、将履带部的左右方向的端部向前方延长的线的履带假想延长部合成为俯瞰图像并显示。此时，在判断为联合收割机处于前进中的情况下履带假想延长部向前方延长地显示，在判断为联合收割机处于后退中的情况下履带假想延长部向后方延长地显示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开2015－104375号公报

发明内容

在上述这样的作业车(联合收割机)中，能够通过显示的俯瞰图像而直观地把握履带部周围。但是，作为来自于多个照相机的拍摄图像的合成图像的俯瞰图像，由于只能覆盖离车体较近距离的范围，另外，俯瞰图像受到了由视角变换引起的变形，因此俯瞰图像中在原拍摄图像的周围部拍摄到的特定部件有可能看不清楚。特别是在作业车由车体和装备于车体的大小不一样的作业装置构成的情况下，当使俯瞰图像与小的作业装置配合时，在装备了大的作业装置的情况下，作业装置不进入俯瞰图像，从而周围监视变得不充分。相反地，当使俯瞰图像与大的作业装置配合时，在装备了小的作业装置的情况下，不需要监视的区域变大，从而使显示单元的显示区域变得浪费。

从这样的实际情况出发，需要对包括作业装置的作业车周围使用合适的俯瞰图像，从而使驾驶员或监视员能够良好地辨识作业装置的技术。

本发明的作业车，其具备车体和装备于所述车体的作业装置，具备：多个照相机，其对从所述车体以及所述作业装置的周围区域分配的周围部分区域进行拍摄；监视图像生成模块，其基于能够变更的合成图案对每个照相机的部分俯瞰图像进行合成处理，从而生成俯瞰所述周围区域的周围俯瞰图像，所述每个照相机的部分俯瞰图像是对每个所述照相机的周围部分区域的拍摄图像进行视角变换而生成的；合成图案变更部，其变更所述合成图案；显示单元，其显示所述周围俯瞰图像。

在该构成中，通过变更合成图案，能够生成与装备于车体的作业装置的姿态或大小等合适的俯瞰图像，从而能够适当地监视包括作业装置的作业车的周围。

在本发明的一个优选的实施方式中，构成为：所述合成图案规定所述周围俯瞰图像中的所述部分俯瞰图像的占有面积。由此，在装备了大的作业装置的情况下，能够根据作业装置的大小而变更照出作业装置的部分俯瞰图像的专有面积，使作业装置以及其周围可靠地包括在该部分俯瞰图像中，从而实现一边观察与作业装置的姿态或大小等合适的适当的周围俯瞰图像一边作业。

周围俯瞰图像的部分俯瞰图像的适当的比例也因用户的喜好而不同。因此，在本发明的一个优选的实施方式中，构成为：所述合成图案变更部基于通过输入操作设备的变更指令而变更所述合成图案。由此，在显示单元中显示对于用户(驾驶员等)而言容易观察的适当的俯瞰图像。