[发明专利]一种双臂协作机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双臂协作机器人，包括双目视觉组件、集成一体化控制柜、双臂组件及可移动平台，所述集成一体化控制柜内设有电源模块、控制模块、通信模块、制动模块以及主板和硬盘；双目视觉组件包括至少两个用于采集图像信息的摄像头，摄像头连接有头部视觉板卡，头部视觉板卡与主板连接，头部视觉板卡用于获取图像信息并计算出三维几何信息。本发明提供的一种双臂协作机器人，采集速度快，定位精准，通过更加的拟人化设置，操作简单方便，可提高双臂动作的精准度及灵活性，大大提高了机器人的性能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双臂协作机器人。

背景技术

随着社会的发展，生产力的提高，越来越多行业用机器人取代人工，机器人不仅能不眠不休的重复干同一件工作，而且能在不同的复杂环境下，如高温，腐蚀性的环境下长时间的工作，因此机器人会不断地深入工业，农业，探险，医疗等行业。人类通过双臂特别适合进行生产制造，双臂协作机器人模拟人类的双臂就是希望借鉴这种优势，做到更加协调的机械臂之间的合作，就像人类一样，可以协调的控制双臂进行工作。

现有的双臂机器人运用于各行各业，从材料搬运到机器维修，从焊接到切割，从喷涂到装配，机器人形状各异，功能不尽相同，但是有一个共性的问题决定了机器人的实用性，那就是机器人的灵活性。

其中，机器人的灵活性主要体现在机器人的双臂协作，但是，目前，机器人的双臂协作的灵活度较低，主要体现在以下方面:

1、单目视觉，单目摄像头对目标进行识别，得到的是平面的信息，对于测量距离的准确度较低，进而影响双臂协作的精准度；

2、功能单一，当机器人的手臂需要增加不同的功能时，无法实现模块的拓展，功能拓展费时费力；

3、双臂协作控制程序复杂，若使双臂可灵活协作，需要进行复杂的编程控制，增加用户繁琐的编程工作。

4、机器人双臂自身受到结构限制不能灵活操作，进而限制双臂协作的灵活性。

总之，目前，常用的双臂机器人双臂协作的灵活性受限原因较多，大大影响机器人的协作动作。

发明内容

本发明的目的在于提出一种双臂协作机器人，以解决现有技术中存在的机器人双臂协作不灵活的技术问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种双臂协作机器人，包括双目视觉组件、集成一体化控制柜、双臂组件及可移动平台，所述集成一体化控制柜内设有电源模块、控制模块、通信模块、制动模块以及主板和硬盘；

所述双目视觉组件包括至少两个用于采集图像信息的摄像头，所述摄像头连接有头部视觉板卡，所述头部视觉板卡与所述主板连接，所述头部视觉板卡用于获取图像信息并计算出三维几何信息。

进一步的，所述集成一体化控制柜中设有扩展模块，所述扩展模块包括扩展面板和扩展通信模块，所述扩展面板上设有多个电气通信接口。

进一步的，所述集成一体化控制柜上设有开口，所述开口内设有能拉伸的抽屉槽，所述扩展模块设于所述抽屉槽内。

进一步的，所述双臂组件包括两条分别设于所述集成一体化控制柜两侧的机械臂，所述机械臂为七自由度机械臂；

所述机械臂上有七个关节，每个关节配有位置传感器检测关节运行位置，所述主板接收所述位置传感器信息及计算形成一个动作轨迹，并对动作轨迹进行记忆。

进一步的，所述机械臂包括底座模块、关节模块及腕关节模块；

所述底座模块包括底座，所述底座与所述集成一体化控制柜固定连接，且水平设置，所述底座内设有第一PCB板，所述第一PCB板与所述控制模块连接，所述底座上设有第一驱动装置；