[发明专利]一种双臂协作机器人

权利要求书

1.一种双臂协作机器人，其特征在于，包括双目视觉组件(1)、集成一体化控制柜(2)、双臂组件(3)及可移动平台(4)，所述集成一体化控制柜(2)内设有电源模块、控制模块、通信模块、制动模块以及主板和硬盘；

所述双目视觉组件(1)包括至少两个用于采集图像信息的摄像头，所述摄像头连接有头部视觉板卡，所述头部视觉板卡与所述主板连接，所述头部视觉板卡用于获取图像信息并计算出三维几何信息；

所述双目视觉组件(1)包括壳体，所述摄像头设于所述壳体内，所述摄像头的镜头前的壳体为无色透明壳体，所述壳体与所述集成一体化控制柜(2)通过转动组件连接；

所述转动组件包括用于驱动所述壳体圆周转动的圆周驱动部和用于驱动所述壳体纵向转动的纵向驱动部；

所述集成一体化控制柜(2)中设有扩展模块(5)，所述扩展模块(5)包括扩展面板和扩展通信模块，所述扩展面板上设有多个电气通信接口；

所述集成一体化控制柜(2)上设有开口，所述开口内设有能拉伸的抽屉槽(6)，所述扩展模块(5)设于所述抽屉槽(6)内。

2.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述双臂组件(3)包括两条分别设于所述集成一体化控制柜(2)两侧的机械臂，所述机械臂为七自由度机械臂；

所述机械臂上有七个关节，每个关节配有位置传感器检测关节运行位置，所述主板接收所述位置传感器信息及计算形成一个动作轨迹，并对动作轨迹进行记忆。

3.根据权利要求2所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述机械臂包括底座模块、关节模块及腕关节模块；

所述底座模块包括底座(7)，所述底座(7)与所述集成一体化控制柜(2)固定连接，且水平设置，所述底座(7)内设有第一PCB板，所述第一PCB板与所述控制模块连接，所述底座(7)上设有第一驱动装置；

所述关节模块包括多个子关节(8)，每个所述子关节(8)均包括第二PCB板和第二驱动装置，每个所述第二PCB板与上一个所述子关节(8)的所述第二PCB板连接，首端的所述子关节(8)中所述第二PCB板与所述第一PCB板连接，每个所述第二驱动装置与下一个所述子关节(8)连接，首端的所述子关节(8)与所述第一驱动装置连接；

所述腕关节组件包括两个子腕关节(9)，两个所述子腕关节(9)连接有一个第三PCB板，且每个所述子腕关节(9)均设有第三驱动装置，所述第三PCB板与所述第二PCB板连接，尾端的所述子关节(8)的所述第二驱动装置与首端的所述子腕关节(9)连接，首端的所述子腕关节(9)的所述第三驱动装置连接尾端的所述子腕关节(9)，尾端的所述子腕关节(9)的所述第三驱动装置连接有操控组件；

每个所述子关节(8)的所述第二PCB板和所述子腕关节(9)上的所述第三PCB板上均连接位置传感器和制动器。

4.根据权利要求3所述的双臂协作机器人，其特征在于，两条所述机械臂上均安装有牵引启停开关，用于控制所述第一驱动装置、所述第二驱动装置及所述第三驱动装置的开启和关闭，所述启停开关设于所述腕关节模块上。

5.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述可移动平台包括固定座，所述集成一体化控制柜(2)的底部设于所述固定座上，所述固定座上连接有脚轮(11)。

6.根据权利要求5所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述固定座包括两个平行设置的支撑臂(10)，所述支撑臂(10)的两端均设有所述脚轮(11)。

7.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其特征在于，所述集成一体化控制柜(2)上的顶部，位于所述双目视觉组件的一侧设有吊装组件。