[发明专利]一种上下对称、抗倾覆无人船系统

权利要求书

1.所述的一种上下对称、抗倾覆的无人船，其特征在于：整个船体是上下对称的，也就是说上下船体的结构沿着中轴线是对称的，其中有两个推进器放于尾部，用于实现船体的前进、转向、后退功能，整套电子设备沿着中轴面摆放；

所述的一种上下对称、抗倾覆的无人船系统包括遥控器及动力船体两大部分，所述的遥控器部分包括操作部分，显示部分，控制部分，发射/接收部分，供电部分；

所述的操作部分功能为给所述的控制部分提供速度大小及转向信号；

所述的显示部分，能够指示当前无人船的速度、转向、上下翻转模式、故障、电量信息；在实例中，所述的显示部分采用12864模块；

所述的控制部分，包括采用单片机或者相应的数字逻辑电路实现的控制功能；

所述的发射/接收部分，其功能为通过无线电波与所述的无人船部分进行通信，将所述遥控部分的命令信号----转速大小、转向，发送给所述的无人船部分，然后接收所述的无人船部分传回的正反转模式及电机的转速与无人船的转向、电量信号；

所述的供电部分实现给所述的控制部分、操作部分、显示部分、发射/接受部分供电。

2.所述的无人船部分包括执行机构、传感器、发射/接收部分、控制部分、供电部分；

所述的执行机构功能为推动所述的无人船提供动力及相应的转向控制功能；

所述的传感器的功能是一方面提供所述无人船的翻转模式信息；

所述传感器的功能，另一方面为采集相应的电机转速大小、转向、电量信息；

所述的发射/接收部分，其功能为通过无线电波与所述的遥控器部分进行通信，将所述无人船部分的采集信号----转速大小、转向、翻转模式、电量，发送给所述的遥控部分，然后接收所述的遥控部分下达的前进、后退、转向命令；

所述的天线，为了防止无人船翻转造成天线不能使用，采用浮动天线；

所述的控制部分，包括采用单片机或者相应的数字逻辑电路实现的控制功能；

所述的控制功能为通过所述的发射/接收部分接受到的所述的遥控部分发送的前进、后退、转向命令以及所述的传感部分采集到的翻转模式信息，动态的采用相应的差速控制方式，以保证命令执行的正确性；

所述的控制部分通过所述的传感器采集电机转速的大小、整个无人船的转向、翻转模式、电量通过所述的发射/接收部分发送给所述的遥控器部分。

3.根据权利要求1中所述的遥控器部分中的所述的操作部分，其特征在于通过滑动变阻器产生速度大小及转向的信号，通过摇杆的上下、左右摆动带动相应滑动变阻器滑片的运动来实现的。

4.根据权利要求1所述的遥控器部分，其特征在于整体功能为所述的控制部分通过采集所述的操作部分的电压信号，将其转化成相应的速度及转向信号，然后通过所述的发射部分传给所述的无人船部分；同时通过所述的接受部分接受所述的无人船部分传回的正反转模式及电机的转速与无人船的转向、电量信号。

5.根据权利要求1所述的控制部分，其特征在于另一方面读取所述操作部分的电压信号，然后根据控制算法转化成相应的速度及转向命令。

6.根据权利要求2中所述的无人船部分中所述的执行机构，其特征在于通过防水电机加螺旋桨的方式实现动力功能，通过差速电机控制实现转向功能。

7.在实例中，根据权利要求1、2所述的供电部分采用能自充电的锂电池供电；所述的自充电指的是，一方面带外部充电接口；

另一方面，可以直接利用绿色清洁能源给电池充电；

所述的绿色清洁能源指的是利用太阳能电池板、风轮发电机；

所述的控制部分可以通过检测电池的状态，来控制是否继续通过所述的绿色清洁能源给电池充电。