[发明专利]无人飞行器、控制方法以及控制程序

说明书

技术领域

本公开涉及在空中飞行的无人飞行器、该无人飞行器的控制方法以及控制程序。

背景技术

为了防止恐怖活动等犯罪、意外的事故，要求对可疑的无人飞行器(无人机(drone))采取措施。例如，日本的警视厅在2015年12月10日引入了一种具备捕获可疑无人机的网的手动操纵型的捕获用无人飞行器(无人驾驶拦截机)。

另外，在专利文献1中公开了一种通过无人飞行器实现的运送方法。具体而言，公开了一种迅速且安全地运送物品、文件资料等运送物的无人飞行器，该无人飞行器具有：自动操纵单元，其使无人飞行器能够进行自动飞行；自主飞行控制单元，其使自动操纵稳定；测位单元，其利用全球定位系统取得无人飞行器的位置信息以及高度信息；存储单元，其存储目的地的位置信息；飞行控制单元，其基于输入存储单元中的目的地的位置信息和由测位单元获得的无人飞行器的位置信息来控制无人飞行器的飞行；以及运送物收纳部，其收纳运送物。该无人飞行器将运送物收纳于运送物收纳部，基于预先输入存储单元中的目的地的位置信息使无人飞行器飞行来对运送物进行运送。

现有技术文献

专利文献1：日本专利第4222510号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在通过上述无人飞行器实现的运送方法中，以物品、文件资料等通常的运送物为对象，对于捕获到可疑的无人飞行器等位于空中的其他物体的情况没有任何研究，对于在捕获到可疑的无人飞行器等位于空中的其他物体的情况下的无人飞行器的控制方法，需要进一步改善。

本公开是为了解决上述问题而做出的发明，目的在于提供一种即使在捕获到可疑的无人飞行器等位于空中的其他物体的情况下也能够适当地飞行的无人飞行器、控制方法以及控制程序。

用于解决问题的技术方案

本公开的一技术方案所涉及的无人飞行器在空中飞行，具备：捕获部，其用于捕获位于空中的其他物体；检测部，其检测所述捕获部捕获到所述物体这一情况；以及自主飞行控制部，其在所述检测部检测到所述物体的捕获的情况下，控制所述无人飞行器的飞行状态以成为不依赖于来自外部的操纵信号的自主飞行状态。

发明的效果

根据本公开，能够实现即使在捕获到可疑的无人飞行器等位于空中的其他物体的情况下也能够适当地飞行的无人飞行器。

附图说明

图1是表示本公开的实施方式1的捕获用无人机的构成的一例的框图。

图2是从上面观察图1所示的捕获用无人机的外观图。

图3是从正面观察图1所示的捕获用无人机的外观图。

图4是表示图1所示的捕获用无人机捕获到可疑无人机的情形的一例的图。

图5是表示图1所示的遥控器的构成的一例的框图。

图6是从正面观察图5所示的遥控器的外观图。

图7是用于说明图1所示的重量捕获判定部对网重量传感器的输出值的判定方法的一例的图。

图8是表示用于通知在捕获可疑无人机后捕获用无人机切换成自主飞行的遥控器的显示画面的一例的图。

图9是用于说明使用图1所示的安全地地图存储部的安全地地图来决定可疑无人机的移动目的地以及飞行路线的方法的一例的图。

图10是表示用于通知在捕获可疑无人机后捕获用无人机移动到了安全地的遥控器的显示画面的一例的图。

图11是表示通过图1所示的捕获用无人机实现的可疑无人机的捕获处理的一例的流程图。

图12是表示本公开的实施方式1的变形例1的捕获用无人机的构成的一例的框图。

图13是从上面观察图12所示的捕获用无人机的外观图。

图14是用于说明图12所示的电流捕获判定部对电流传感器的输出值的判定方法的一例的图。

图15是表示本公开的实施方式1的变形例2的捕获用无人机的构成的一例的框图。

图16是从上面观察图15所示的捕获用无人机的外观图。

图17是用于说明图16所示的转速捕获判定部对转速传感器的输出值的判定方法的一例的图。

图18是表示本公开的实施方式2的捕获用无人机的构成的一例的框图。

图19是从上面观察图18所示的捕获用无人机的外观图。

图20是用于说明图18所示的考虑风速重量捕获判定部对网重量传感器的输出值的判定方法的一例的图。

图21是表示相对风速与捕获判定阈值的关系的一例的图。