[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。

背景技术

现有技术中已知一种控制装置，其根据车辆周边环境变化，来自动地控制作为用于提高车辆乘员视觉认知效果的装置的、刮水器和灯等。

另一方面，近年来，对于以沿着到目的地的路径使车辆自动地行驶的方式进行控制的技术(以下称为“自动驾驶”)，展开了研究。在该技术中，例如根据拍摄部的拍摄结果和各种传感器的检测结果，来检测车辆周边状况，且根据检测结果来控制车辆(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1:国际公开第2011/158347号

在现有技术所公开的技术中，在正在进行自动驾驶的情况下，有时无法以良好精度识别车辆周边状况。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的之一在于，提供一种能够在执行自动驾驶过程中以良好精度识别车辆周边状况的车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。

第1技术方案所述的发明为一种车辆控制系统(100)，其具有：拍摄部(40)，其用于拍摄车辆的周边；拍摄辅助部(96、97、98)，其用于进行辅助，以使所述拍摄部的拍摄图像清晰；识别部(142)，其根据由所述拍摄部拍摄到的图像来识别所述车辆的周边状况；自动驾驶控制部(120)，其根据由所述识别部识别出的所述车辆的周边状况来执行自动驾驶，其中，所述自动驾驶是指自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方；和辅助控制部(172)，其在由所述自动驾驶控制部实施所述自动驾驶的情况下，调整所述拍摄辅助部的动作。

第2技术方案所述的发明为：在第1技术方案所述的车辆控制系统的基础上，在实施所述自动驾驶的情况下，所述辅助控制部以比在没有实施所述自动驾驶的情况下使所述拍摄辅助部动作的阈值低的阈值，来使所述拍摄辅助部动作。

第3技术方案所述的发明为：在第2技术方案所述的车辆控制系统的基础上，所述拍摄部从所述车辆的车厢内拍摄所述车辆的周边，所述拍摄辅助部包括刮水器(96)，所述车辆控制系统还具有用于检测雨量的雨量传感器(62)，所述辅助控制部在实施所述自动驾驶的情况下使第1阈值与没有实施所述自动驾驶的情况相比降低，其中，所述第1阈值是针对由所述雨量传感器检测出的雨量的阈值，且该第1阈值成为使所述刮水器动作的基准。

第4技术方案所述的发明为：在第2或第3技术方案所述的车辆控制系统的基础上，所述拍摄部从所述车辆的车厢内拍摄所述车辆的周边，所述拍摄辅助部包括刮水器，所述车辆控制系统还具有用于检测雨量的雨量传感器，所述辅助控制部在实施所述自动驾驶的情况下使第2阈值与没有实施所述自动驾驶的情况相比降低，其中，所述第2阈值是针对由所述雨量传感器检测出的雨量的阈值，且该第2阈值成为使所述刮水器以更高速度动作的基准。

第5技术方案所述的发明为：在第2～4技术方案中任一技术方案所述的车辆控制系统的基础上，所述拍摄辅助部包括前照灯(97)，所述车辆控制系统还具有用于检测所述车辆的周边的亮度的照度传感器(64)，所述辅助控制部在实施所述自动驾驶的情况下使第3阈值与没有实施所述自动驾驶的情况相比降低，其中，所述第3阈值是针对由所述照度传感器检测出的照度的阈值，且该第3阈值成为使所述前照灯亮灯的基准。

第6技术方案所述的发明为：在第2～5技术方案中任一技术方案所述的车辆控制系统的基础上，所述拍摄辅助部包括前照灯，所述车辆控制系统还具有用于检测所述车辆的周边的亮度的照度传感器，所述辅助控制部在实施所述自动驾驶的情况下使第4阈值与没有实施所述自动驾驶的情况相比降低，其中，所述第4阈值是针对由所述照度传感器检测出的照度的阈值，且该第4阈值成为使所述前照灯的照射光的强度更强的基准。

第7技术方案所述的发明为：在第1～6技术方案中任一技术方案所述的车辆控制系统的基础上，所述拍摄辅助部包括前照灯，所述车辆控制系统还具有用于检测所述车辆的周边的亮度的照度传感器，所述辅助控制部在实施所述自动驾驶的情况下按照以下方式来控制前照灯：使所述前照灯的照射光的强度与没有实施所述自动驾驶的情况相比更强，或者使所述前照灯的照射区域与没有实施所述自动驾驶的情况相比更向前方侧变更。