[发明专利]驾驶员辅助系统

权利要求书

1.一种用于辅助本车的驾驶员以避免车辆发生碰撞的方法，所述本车包括：适于监视所述本车周围的交通环境的环境传感器、从所述环境传感器接收数据的处理器、以及配置成介入到所述本车的方向控制或速度控制中的控制装置，所述处理器控制所述控制装置以响应从所述环境传感器接收的信息，所述方法包括以下步骤：

(1)通过所述环境传感器监视所述本车周围的交通环境；

(2)通过计算所述本车与物体的碰撞时间(TC)，确定所述本车是否存在与在所述本车前方的所述物体碰撞的危险；

(3)确定所述本车处于手动驾驶模式还是自动驾驶模式；

(a)如果所述本车处于自动驾驶模式，则根据预测的碰撞时间(TC)规划对所述本车的控制装置的控制干预，所述控制干预包括：

(ⅰ)确定在第一级别制动下应用所述本车的制动是否足以避免与所述物体碰撞；如果是，则控制制动器在第一级别制动下应用制动以使所述本车减速；以及

(ⅱ)如果在所述第一级别制动下的制动不足以避免与所述物体碰撞，则确定引导所述本车闪避所述物体是否可行；如果闪避所述物体是可行的，则所述处理器控制所述控制装置闪避所述物体，如果闪避所述物体是不可行的，则所述处理器在大于第一级别制动的第二级别制动下控制制动器；以及

(b)如果所述本车处于手动驾驶模式，则确定驾驶员的手是否在方向盘上或可能在方向盘上以使得驾驶员可能执行驾驶员干预；如果确定驾驶员不可能执行驾驶员干预，则根据预测的碰撞时间(TC)规划对所述本车的控制装置的控制干预，所述控制干预包括：

(ⅰ)确定在第一级别制动下应用所述本车的制动是否足以避免与所述物体碰撞；如果是，则控制制动器使所述本车减速；以及

(ⅱ)如果在所述第一级别制动下的制动不足以避免与所述物体碰撞，则确定引导所述本车闪避所述物体是否可行；如果闪避所述物体是可行的，则所述处理器控制所述控制装置闪避所述物体，如果闪避所述物体是不可行的，则所述处理器在大于第一级别制动的第二级别制动下控制制动器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在手动驾驶模式中，所述方法还包括以下步骤：

如果确定驾驶员的手在方向盘上或可能在方向盘上，确定驾驶员是否正在执行干预；以及

如果驾驶员正在执行干预，确定驾驶员干预是否足以闪避所判断的危险，如果所述驾驶员干预可能无法避免碰撞，则提供与所述驾驶员干预方向相同的辅助性干预；或者

如果确定驾驶员不准备更换车道，则提示驾驶员需要制动，如果收到驾驶员对制动的同意，则根据需要控制所述本车的制动以避免碰撞或降低碰撞的影响。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，规划所述控制干预的步骤包括预测车辆转向干预，所述车辆转向干预具有的最大闪避不多于所述本车的驾驶员响应于所述危险的车辆宽度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，规划所述控制干预的步骤包括判断驾驶员的反应就绪性和考虑驾驶员的反应就绪性。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，考虑驾驶员的反应就绪性的步骤包括对所述控制装置的接触有反应。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括通过用户接口将规划的所述控制干预传递至驾驶员的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述用户接口包括在驾驶员与所述控制装置之间的接口。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，向驾驶员传递规划的所述控制干预的步骤包括向驾驶员发出信号以操纵所述控制装置，而不执行规划的所述控制干预。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述控制装置包括方向盘，并且，向驾驶员传递规划的所述控制干预的步骤包括将扭矩沿着规划的所述控制干预的方向施加在所述方向盘上。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，规划控制干预的步骤还包括预测所述本车的驾驶员响应于所述危险的车辆制动干预。