[发明专利]利用工业机器人自动给轧辊轴承补油和涂油的方法

说明书

本发明公开了一种利用工业机器人自动给轧辊轴承补油和涂油的方法，本方法的控制系统根据轧辊的补油请求自动判断可用工位，采用行车将轧辊吊入可用工位，并且获得轧辊编号、油品油量的配置信息；机器人通过图像传感器和激光测距仪获取的坐标信息移动至轧辊加油嘴并对轧辊实施补油作业，控制系统存储该轧辊补油信息并通过人机界面显示该轧辊补油完成可吊离工位信息，采用行车将该轧辊吊离工位。本方法克服了传统轧辊轴承补油方式的缺陷，可高效并准确定量实施轧辊轴承补油，杜绝漏补、混补，减少油脂的浪费，改善补油区域油污严重的问题。

技术领域

本发明涉及一种利用工业机器人自动给轧辊轴承补油和涂油的方法。

背景技术

随着工业4.0时代的到来和科学技术的快速发展，工业生产提出了打造智能工厂的发展设想，通过增加自动化设备来减少生产过程中对人工的依赖，从而减少人为设备故障，提高生产效率，并提高生产的安全性。

如冶金企业中的磨辊间加工轧辊轴承需要定期补充油脂，传统的补油工作是由人工手持补油枪完成，补油工作量基本上是两个人全天候补油，因此耗费大量的人力，同时存在补油量不准确、不到位、漏补、油脂混补、补油区域油污严重等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种利用工业机器人自动给轧辊轴承补油和涂油的方法，本方法克服了传统轧辊轴承补油方式的缺陷，可高效并准确定量实施轧辊轴承补油，减少油脂的浪费，改善补油区域油污严重的问题。

为解决上述技术问题，本发明利用工业机器人自动给轧辊轴承补油和涂油的方法包括如下步骤：

步骤一、当轧辊进入补油区时通过控制系统的人机界面发送补油请求信号，控制系统自动判断可用工位并且通过人机界面显示该可用工位；

步骤二、采用行车将轧辊吊入可用工位，轧辊到位后通过传感器向控制系统发送到位信息，控制系统通过RFID读卡器读取轧辊的RFID信息，包括轧辊编号、油品油量配置信息；

步骤三、控制系统通过伺服电机驱动机器人沿导轨移动至轧辊补油端，并且通过图像传感器和激光测距仪获取轧辊加油嘴的三维坐标值反馈至机器人，机器人根据该三维坐标值计算偏移量并将位置校正至轧辊加油嘴；

步骤四、机器人到位后通过控制程序依次对加油嘴进行清洗、对接、开油脂阀、补油、闭油脂阀、脱离、涂抹作业，机器人返回待机位置并向控制系统发送该轧辊补油时间、补油量及完成补油信息；

步骤五、控制系统存储该轧辊补油信息并通过人机界面显示该轧辊补油完成可吊离工位信息，采用行车将该轧辊吊离工位。

进一步，所述机器人带有移载油箱、流量计和称重模块，机器人在对轧辊补油前通过称重模块计量移载油箱内油量，当油量不足时返回供油管向移载油箱补充油量，机器人在对轧辊补油时通过流量计计量补油的油量。

进一步，所述机器人移动采用由伺服电机驱动的齿轮、齿条以及双导轨的直线传动机构。

进一步，所述机器人相对轧辊加油嘴的位置校正是当机器人移动至对应加油嘴的补油位置时，移动机器人手臂，使装在手臂夹具上的图像传感器对准轧辊上的加油嘴拍照，加油嘴为X方向，通过图像识别计算手臂夹具上用于加油的快速公接头相对于轧辊加油嘴的Y,Z方向的偏移量，机器人根据该偏移量修正快速公接头的位置；待Y、Z方向修正到位后，关闭图像传感器，启用手臂夹具上安装的激光测距仪，以加油嘴中心为目标位置检测快速公接头至加油嘴在X方向的偏移量，机器人根据该偏移量修正快速公接头X方向的位置；移动机器人手臂使夹具上的快速公接头与轧辊加油嘴完全对接到位，记录当前位置，修正快速公接头相对加油嘴的进给量，完成快速公接头相对加油嘴位置的标定。

进一步，所述机器人对轧辊涂油位置的标定，机器人移动定位至轧辊的涂油位置时，移动机器人手臂并调整手臂夹具上喷黄油的喷油接头位置，开启黄油油管的电磁阀，修正机器人手臂行走位置使喷出的黄油均匀喷涂在轧辊的衬板或扁头上，完成机器人涂油位置的标定。