[发明专利]无人搬运车的控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述无人搬运车安装有拍摄装置，所述方法包括：

响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的所述无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的所述无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定所述无人搬运车的差速控制量；基于所述差速控制量控制所述无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定所述无人搬运车是否位于预设区域，其中，所述无人搬运车的驱动方式是两轮差动驱动的方式，所述当前位姿信息包括当前偏移距离和当前偏移角度，所述位姿控制系数包括速度控制系数、偏移距离控制系数和偏移角度控制系数；

响应于确定所述无人搬运车不位于所述预设区域，将所述当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行所述控制步骤；

其中，所述基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息，包括：基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息；确定所述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于所述图像和所述图像中呈现的二维码，确定所述无人搬运车的位姿信息，并将所述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标；

其中，所述基于所述当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定所述无人搬运车的差速控制量，包括：基于所述当前偏移角度、所述当前偏移距离、所述速度控制系数、所述偏移距离控制系数、所述偏移角度控制系数和所述无人搬运车的初始行驶速度，确定所述无人搬运车的差速控制量，其中，所述速度控制系数基于所述无人搬运车的初始行驶速度的大小而分段设定。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于所述图像和所所述图像中呈现的二维码，确定所述无人搬运车的位姿信息，并将所述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，包括：

确定所述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，提取所述图像中呈现的二维码所记录的坐标，并确定所述图像中呈现的二维码在所述图像中的位置和角度；

基于所提取的坐标、所述位置和所述角度，确定所述无人搬运车的位姿信息，并将所述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述初始位姿信息包括初始偏移距离和初始偏移角度，所述无人搬运车的驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；以及

所述基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息，包括：

基于所述初始偏移角度、所述左驱动轮的行驶距离、所述右驱动轮的行驶距离和所述车轴长度，确定所述无人搬运车的当前偏移角度；

基于所述初始偏移距离、所述当前偏移角度、所述左驱动轮的行驶距离和所述右驱动轮的行驶距离，确定所述无人搬运车的当前偏移距离。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息之后，所述控制步骤还包括：

将所获取的左驱动轮的行驶距离与所述目标时间段所对应的时长的比值确定为所述左驱动轮的初始速度，并将所获取的右驱动轮的行驶距离与所述时长的比值确定为所述右驱动轮的初始速度；

将所述左驱动轮的初始速度和所述右驱动轮的初始速度的平均值确定为所述无人搬运车的初始行驶速度。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述差速控制量控制所述无人搬运车的各个驱动轮的速度，包括：

确定所述无人搬运车在所述目标时间段内的规划速度；

将所述规划速度与所述差速控制量的和确定为所述无人搬运车的左驱动轮的目标速度，并将所述规划速度与所述差速控制量的差确定为所述无人搬运车的右驱动轮的目标速度；

控制所述左驱动轮按照所确定的左驱动轮的目标速度行驶，并控制所述右驱动轮按照所确定的右驱动轮的目标速度行驶。