[发明专利]机器人工作区域的划设方法

说明书

本发明公开一种机器人工作区域的划设方法，界定机器人的工作区域，在工作区域中以不共线的三点建置多个分隔界面，完成建置分隔界面时，使分隔界面相互交集形成分割线，分割线将分隔界面分割成标点段面与延伸段面，连结标点段面形成全分隔界面，全分隔界面将工作区域划分为两个作业区域，选择包含机器人的原点坐标的作业区域为活动区域，以简化划设作业。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是涉及人机协作型的工业机器人，根据作业人员在机器人工作区域的作业危险程度，规划不同移动速度区域的划设方法。

背景技术

机器人具有灵活移动、精确定位及连续性作业的特性，虽然成为产品生产线上制造组装的最佳利器，但仍有需要人机协同的作业。而在人机协作中，保护作业人员的工作安全，已成为人机协作的主要解决课题。

为了确保作业人员在机器人工作区域的作业安全，例如美国专利案US20160167231等现有技术，通常利用光学感测器或视觉装置，在工作区域设定安全界线划设作业区域，一旦检测作业人员超越安全界线，侵入机器人的危险作业区域，机器人就会自动降低移动速度，以避免机器人碰触作业人员而造成伤害。但是机器人装设光学感测器或视觉装置，不仅需要装设的空间，且需要特定的检测软体，装设成本高，降低产品的竞争力。

另有现有技术中国发明专利案CN105555490A，将机器人的工作台，依据作业人员与机器人接触的危险程度，进一步利用不同颜色标示多个不同危险程度的作业区域。再根据不同危险程度的作业区域，限制机器人不同的移动速度，避免机器人与作业人员接触造成伤害，同时避免过度降低机器人的作业效率。虽然在机器人的工作台，不同颜色可显著的标示不同危险程度的作业区域，但是机器人的工作区域为立体的空间，无法使用颜色划设及标示各作业区域的空间界面。

因此，有些现有技术直接在机器人的工作区域，利用机器人的坐标系统，设定坐标标示分隔界面，划设机器人不同的作业区域，主动限制机器人进入各作业区域的移动速度。然而，一一坐标标示的各分隔界面，不仅设定作业过于繁复，且因无法目视坐标标示的分隔界面与实体机器人各作业区域间的实际关系，往往将机器人划设在人机协作区域中，或需跨过人机协作区域作业，而让机器人的移动速度受到限制，无法以最佳的速度移动，导致降低机器人的工作效率。因此，如何划设机器人的工作区域，是亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人工作区域的划设方法，在工作区域中以不共线的三点建置多个分隔界面，交集分割分隔界面成标点段面与延伸段面，保留标点段面连结形成全分隔界面，以简化划设作业。

本发明的另一目的在于提供一种机器人工作区域的划设方法，在机器人的工作区域，通过设定全分隔界面，将工作区域分割为两作业区域，选择机器人所在的作业区域为活动区域，剩下的区域为停止区域，以快速划设工作区域。

本发明的再一目的在于提供一种机器人工作区域的划设方法，利用设定另一全分隔界面，将活动区域分割为两作业区域，选择机器人所在的区域为全速区域，剩下的区域为协作区域，以提升机器人的作业效率。

为了达到前述发明的目的，本发明机器人工作区域的划设方法，首先界定机器人的工作区域，在工作区域中以不共线的三点建置多个分隔界面，检查未完成建置多个分隔界面，继续建置另一分隔界面，完成建置多个分隔界面时，则使分隔界面相互交集形成分割线，分割线将分隔界面分割成标点段面与延伸段面，连结标点段面形成全分隔界面，全分隔界面将工作区域划分为两个作业区域。

本发明的标点段面包含建置分隔界面的三点，延伸段面未包含建置分隔界面的三点。本发明将工作区域划分为停止区域及活动区域的作业区域，并选择包含机器人的原点坐标的作业区域为活动区域。对活动区域另建置全分隔界面，将活动区域划分为全速区域及协作区域的作业区域。并选择包含机器人的原点坐标的作业区域为全速区域。