[发明专利]旋转轴组件以及多关节机器人

说明书

本发明提供旋转轴组件以及多关节机器人。旋转轴组件包括：使固定部件和可动部件相对地旋转的驱动器；在驱动器的内部贯通并延伸的线条体；在与固定部件的旋转轴或者其附近对应的位置固定线条体的第一固定部；在可动部件的输出轴或者其附近固定线条体的第二固定部；位于固定部件侧并连接有线条体的一端的第一转接部；以及位于可动部件侧并连接有线条体的另一端的第二转接部。

技术领域

本发明涉及旋转轴组件以及至少包括一个该旋转轴组件的机器人。

背景技术

工业用机器人尤其是多关节机器人包括两个连杆相互连接而成的至少一个关节部。在关节部设有对连杆进行驱动的驱动器，至少需要用于对驱动器进行驱动的动力线以及信号线。另外，需要用于对设于工业用机器人的前端的末端执行器进行驱动的信号线、空气配管、高速通信用信号线等。在本申请说明书中，将这些动力线、空气配管、各种信号线总称为“线条体”。

最好是线条体收纳于机器人的连杆的内侧。在日本特开2015－54357号公报、专利第5540981号公报的机器人中，在动力传递轴的外筒与减速器输出轴之间的空间等收纳线条体。并且，在专利第5560260号公报的机器人中，公开了线条体在关节部的中空驱动器内部通过的技术。

在日本特开2015－54357号公报、专利第5540981号公报所公开的动力传递轴的外筒外周与减速器罩内表面之间的空间等比较小，无法充分收纳线条体，线条体与动力传递轴的外筒外周面、减速器罩内表面等接触，容易在线条体上作用应力，因此难以长期确保线条体的寿命。

另外，专利第5560260号公报公开了利用设置在与驱动器相邻的其他部件上的固定部件来固定线条体的实施例，未公开利用设置在驱动器上的固定部件来进行固定。因此，在改装驱动器时，需要打乱线条体与驱动器的位置关系，并需要注意再组装时线条体是否交叉，不容易改装。

发明内容

本发明是鉴于这样的事情而提出的方案，目的在于提供一种确保线条体的高信赖性、长寿命并且机器人的组装以及改装容易的旋转轴组件以及包括这种旋转轴组件的机器人。

为了实现上述目的，根据第1的发明，提供一种旋转轴组件，其特征在于，

包括：使用于安装第一连杆的固定部件和用于安装第二连杆的可动部件相对地旋转的驱动器；在该驱动器的内部贯通并延伸的线条体；将上述线条体固定于上述固定部件的第一固定部；将上述线条体固定于上述可动部件的第二固定部；位于上述固定部件侧并连接有上述线条体的一端的第一转接部；以及位于上述可动部件侧并连接有上述线条体的另一端的第二转接部。

根据第2的发明，在第1发明中，其特征在于，

在上述驱动器的内部，上述线条体通过传递电的无线传递部而在上述可动部件与上述固定部件的边界部的空间以无线传递电。

根据第3的发明，在第1发明中，其特征在于，

在上述驱动器的内部，上述线条体包括传递电以及空气的回转接头。

根据第4的发明，在第1发明中，其特征在于，

上述第一固定部配备于上述固定部件的旋转轴或者其附近，并且上述第二固定部配备于上述可动部件的旋转轴或者其附近。

根据第5的发明，在第2发明中，其特征在于，

上述无线传递部是中空构造，沿上述可动部件的旋转轴延伸的空气供给用管通过上述无线传递部。

根据第6的发明，在第2发明中，其特征在于，

沿上述可动部件的旋转轴延伸的空气供给用管配置于上述无线传递部的外侧。

根据第7的发明，在第1～6任一项发明中，其特征在于，

上述驱动器是减速器和驱动马达的组合。