[发明专利]一种微创机械手结构

权利要求书

1.一种微创机械手结构，其特征在于，包括：

固定部(1)，所述固定部(1)开设有通孔(11)；

机器手(2)，所述机器手(2)包括夹钳(21)和中空条形且具有弹性的臂本体(22)，所述臂本体(22)的外端从所述通孔(11)穿出且与所述夹钳(21)的中部铰接，所述夹钳(21)的内端通过连杆连接有推拉件(23)，当推拉所述推拉件(23)时，所述夹钳(21)相应的打开或夹紧；和

驱动机构(3)，驱动机构(3)包括内软轴(31)和外软轴(32)，所述外软轴(32)为中空结构且套接于所述内软轴(31)外，所述外软轴(32)的第一端穿入所述臂本体(22)中且与所述臂本体(22)的外端连接，所述内软轴(31)的第一端从所述外软轴(32)的第一端伸出且通过丝杆传动机构与所述推拉件(23)连接；

所述臂本体(22)的两侧的抗弯曲强度不一致和/或所述外软轴(32)的第一端与所述臂本体(22)的连接处偏向所述臂本体(22)的一侧。

2.如权利要求1所述的微创机械手结构，其特征在于，所述臂本体(22)的一侧开设有开槽(221)，或所述臂本体的两侧开设有间距不一致的开槽(221)，以使得所述臂本体(22)两侧的抗弯曲强度不一致。

3.如权利要求1所述的微创机械手结构，其特征在于，所述臂本体(22)由至少两种材料混合制成，且所述臂本体(22)两侧的材料的抗弯曲强度不一致。

4.如权利要求1-3任一项所述的微创机械手结构，其特征在于，还包括预紧件(4)，所述预紧件(4)包括滑套(41)和弹簧(42)，所述固定部(1)的内部开设有滑槽(12)，滑槽(12)沿所述臂本体(22)的伸出方向开设，所述滑套(41)只沿所述滑槽(12)滑动，所述滑套(41)套设于所述臂本体(22)的内端外且与所述臂本体(22)之间通过所述弹簧(42)连接。

5.如权利要求4所述的微创机械手结构，其特征在于，所述弹簧(42)为筒状的螺旋弹簧，所述弹簧(42)套设于所述臂本体(22)外且位于所述滑套(41)内，所述弹簧(42)的一端与所述臂本体(22)固定，另一端固定有限位块(43)，所述滑套(41)上开设有与所述滑槽(12)同向的第一限位槽(411)，所述限位块(43)卡入所述第一限位槽(411)。

6.如权利要求5所述的微创机械手结构，其特征在于，所述臂本体(22)的内端的外侧凸设有卡接部(222)，所述卡接部(222)上开设有固定孔，所述弹簧(42)的一端插入所述固定孔中。

7.如权利要求6所述的微创机械手结构，其特征在于，所述卡接部(222)沿所述第一限位槽(411)方向的两端均固定有所述弹簧(42)，且两端的所述弹簧(42)彼此反向的与所述卡接部(222)固定。

8.如权利要求7所述的微创机械手结构，其特征在于，两个所述弹簧(42)的远离所述卡接部(222)的一端均固定有所述限位块(43)，两个所述限位块(43)均卡入所述第一限位槽(411)，且分别位于所述第一限位槽(411)的两端。

9.如权利要求5所述的微创机械手结构，其特征在于，所述限位块(43)凸出所述第一限位槽(411)，所述滑槽(12)的内壁开设有与所述第一限位槽(411)同向的第二限位槽(121)，所述限位块(43)卡入所述第二限位槽(121)。