[实用新型]一种机器人抓取整体物料的系统

权利要求书

1.一种机器人抓取整体物料的系统，其特征是从所抓取物料的预定方位托住所抓取物料，设有检测所抓 取物料的装置；包括基架、托爪、检测所抓取物料的装置、控制器、驱动器；通过基架安装在控制所 抓取物料运动的运动源机构的输出部件上；驱动器安装在基架上，托爪以运动副的形式与驱动器连接； 检测所抓取物料的装置与托爪之间保持精确的位置关系；检测所抓取物料的装置通过通讯的方式与控 制器连接；控制器通过通讯方式与驱动器连接；驱动器与动力源连接。

2.如权利要求1所述的机器人抓取整体物料的系统，其特征在于托爪上还配有夹紧爪。

3.如权利要求1或2所述的机器人抓取整体物料的系统，其特征在于：在所抓取物料的对边设置成对 托爪。

4.如权利要求1或2所述的机器人抓取整体物料的系统，其特征在于在卸料的工位，沿着所抓取物料 边缘的外侧设置定位挡块。

5.如权利要求1或2所述的机器人抓取整体物料的系统，其特征在于设有分层装置。

6.如权利要求1或2所述的机器人抓取整体物料的系统，其特征在于设有分层元件、从多个侧面推靠 定位的装置、检测已经分出的所抓取物料厚度的装置。

7.如权利要求6所述的机器人抓取整体物料的系统，其特征在于以所抓取物料最上面一层的上表面的 高度位置和边缘的纵向(沿着边缘的法向)位置作为基准，以所抓取物料的最上面一层的厚度作为补 偿分层元件楔入高度的原始依据，来确定分层元件的楔入高度，当分层元件楔入一定深度，下压分层 元件，在力传感器反馈的数值不达到可能破坏所抓取材料的范围前提下，甚至分层元件下降补偿所抓 取物料最上面第二层、第三层…的厚度，分层元件带着向下的压力继续楔入，分层元件楔入到指定深 度后，测量已经分出所抓取物料的厚度是否符合要求所抓取物料各层厚度之和；如果测量出的已经分 出所抓取物料厚度小于要求所抓取物料各层厚度之和，则推算出尚未分出的所抓取物料的最上一层； 保留已经分出的所抓取物料，把这个最上一层的高度位置作为基准，把这个最上一层的厚度作为补偿 分层元件楔入高度的原始依据，来确定分层元件的楔入高度，当分层元件楔入一定深度，下压分层元 件，在力传感器反馈的数值不达到可能破坏所抓取材料的范围前提下，甚至分层元件下降补偿所抓取 物料最上面第二层、第三层…的厚度，分层元件带着向下的压力继续楔入，分层元件楔入到指定深度 后，把所有已经分出的所抓取物料叠加在一起，测量此所有已经分出所抓取物料的厚度是否符合要求 所抓取物料各层厚度之和；直到所分出的所抓取物料厚度达到要求的所抓取物料总厚度范围。

8.如权利要求2所述的机器人抓取整体物料的系统，其特征在于设有翻面机构。

9.如权利要求8所述的机器人抓取整体物料的系统，其特征在于设置反方向同步机构。

10.如权利要求9所述的机器人抓取整体物料的系统，其特征在于反方向同步机构优选同步带轮机构， 两个同步带轮的齿数、规格相同，其中一个同步带轮固定安装在水平支架上、与支撑杆在水平支架上 的旋转轴线同轴；另一个同步带轮与托爪固定在一起铰链连接在支撑杆上，与托爪在支撑杆上旋转的 轴线同轴。