[发明专利]六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法

说明书

技术领域

本发明针对6‐PSS并联机器人位姿误差补偿，属于并联机器人领域，特别涉及六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法。

背景技术

目前并联机器人在模拟运动、飞船对接、汽车总装、数控加工、潜艇救援对接、强力挖掘机构、微动机构等不同场合都得到了广泛应用。近年来并联机器人在机器人领域已经成为了研究的热点，但并联机构相对较小的运动速度及工作空间限制了其应用范围，随着并联机器人相关研究的不断深入，各种具有较大工作空间及快速运动特性的并联机器人越来越受到青睐。并联机器人定位精度是其工作性能的重要指标，特别是自动装配、实施手术、集成电路加工等需要高定位精度的应用场合。本发明提供六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法，以减少机构末端执行器空间位姿误差。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够减少6‐PSS并联机器人的末端执行器空间位姿误差的六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法。

为了达到上述目的，本发明提供六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法，其中该六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法包括步骤：

(a)获得用于连接一动平台和一静平台的各个杆件在空间六维力作用下的变形量；

(b)获得该动平台(在各个该杆件的变形量的影响下的位姿；

(c)根据该动平台的位姿，通过运动学逆解的方式获得位于该静平台上的各个滑块的位移量；

(d)根据各个该滑块的位移量，对各个该杆件引起的误差进行补偿。

作为对本发明的该六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法的进一步优选的实施例，用于连接该动平台和该静平台的该杆件的数量为六个。

作为对本发明的该六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法的进一步优选的实施例，各个该杆件均为二力杆。

作为对本发明的该六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法的进一步优选的实施例，各个该杆件和该动平台通过球铰进行连接，各个该杆件和该静平台通过球铰进行连接。

作为对本发明的该六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法的进一步优选的实施例，在该步骤(d)中，通过电机控制各个该滑块移动，以对各个该杆件引起的误差进行补偿。

本发明的该六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法的优势在于：

本发明的该六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法包括步骤：获得用于连接一动平台和一静平台的各个杆件在空间六维力作用下的变形量；获得该动平台在各个该杆件的变形量的影响下的位姿；根据该动平台的位姿，通过运动学逆解的方式获得位于该静平台上的各个滑块的位移量；以及根据各个该滑块的位移量，对各个该杆件引起的误差进行补偿，这样，能够有效地减少该6‐PSS并联机器人的末端执行器空间位姿的误差，以提高该6‐PSS并联机器人的运动的精确性。

通过建立杆件变形、动平台变形及滑块位移补偿量解析式，由六维力直接通过解析式求得误差补偿量，运算速度快，精度高，可实时进行误差补偿。

附图说明

为了获得本发明的上述和其他优点和特点，以下将参照附图中所示的本发明的具体实施例对以上概述的本发明进行更具体的说明。应理解的是，这些附图仅示出了本发明的典型实施例，因此不应被视为对本发明的范围的限制，通过使用附图，将对本发明进行更具体和更详细的说明和阐述。在附图中：

图1是本发明的涉及的6‐PSS并联机器人的结构简图。

图2是本发明的该六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法的流程图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。