[发明专利]五自由度串并联机器人

权利要求书

1.五自由度串并联机器人，其特征在于：包括相连接的两自由度并联机构和三自由度串联机构，两自由度并联机构用于对三自由度串联机构提供使其做直线运动和旋转运动的驱动力。

2.根据权利要求1所述的五自由度串并联机器人，其特征在于：所述两自由度并联机构包括一二轴固部和与一二轴固部连接且构成螺旋传动的一二螺母部。

3.根据权利要求2所述的五自由度串并联机器人，其特征在于：所述一二轴固部包括第一电机以及与第一电机和所述一二螺母部连接的一二轴螺杆。

4.根据权利要求3所述的五自由度串并联机器人，其特征在于：所述一二轴固部还包括与所述三自由度串联机构滑动连接的下滑轨，下滑轨位于所述一二轴螺杆的下方且两者相平行。

5.根据权利要求2或3所述的五自由度串并联机器人，其特征在于：所述三自由度串联机构包括与所述两自由度并联机构滑动连接的三轴滑部、可旋转的设置于三轴滑部上的Z轴滑板组件以及与Z轴滑板组件和所述一二螺母部连接的滑块组件。

6.根据权利要求5所述的五自由度串并联机器人，其特征在于：所述滑块组件与所述一二螺母部为转动连接且与所述Z轴滑板组件为滑动连接。

7.根据权利要求6所述的五自由度串并联机器人，其特征在于：所述一二螺母部包括过渡套、设置于过渡套上且与所述一二轴螺杆连接的滚珠螺母和设置于过渡套上且与所述滑块组件转动连接的转轴。

8.根据权利要求7所述的五自由度串并联机器人，其特征在于：所述转轴的轴线与所述Z轴滑板组件的旋转中心线相平行。

9.根据权利要求6所述的五自由度串并联机器人，其特征在于：所述滑块组件包括滑块连接板、设置于滑块连接板上且与所述Z轴滑板组件滑动连接的上滑块和设置于滑块连接板上的轴套，轴套具有让所述一二螺母部插入的轴孔。