[发明专利]一种列车自动安全防护方法

权利要求书

1.一种列车自动安全防护方法，其特征在于：预先搭建一安全防护平台，该安全防护平台包括控制器和多个沿轨道间隔设置的侦测基站；在每个侦测基站处均设有热释电红外传感器、第一图像采集模块、第一图像处理模块以及第一数据发送模块，热释电红外传感器和第一图像采集模块均朝向轨道的一侧布置；其中，所述第一数据发送模块通过无线网络发送；所述控制器包括数据接收模块、数据分析模块以及控制模块；

所述安全防护方法按照以下步骤进行操作：

第一步，每个侦测基站均实时通过热释电红外传感器检测轨道上的路面情况；

第二步，当列车位于第一个侦测基站，位于第一个侦测基站中的热释电红外传感器检测到有列车发出时，自动向控制器发送信号，通知控制器此刻有列车发出；

第三步，所述控制器在接收到信号后，发送信号给位于列车前方的第二个侦测基站中的第一图像采集模块对该列车所在的轨道进行图像采集；

第三步，所述第二个侦测基站中的第一图像采集模块采集到图像数据后发送给第一图像处理模块，第一图像处理模块对采集到的图像进行检测，以检测该列车所在的轨道上是否有障碍物，同时分析该障碍物的大小及结构；

第四步，若分析出轨道上没有障碍物，则发送信号给控制器，控制器则发送指令给列车，控制列车照常运行；

第五步，若分析出轨道上有障碍物，并且该障碍物为一级障碍物，则发送信号给控制器，控制器根据接收到的一级障碍物信号，发送应对一级障碍物的指令给列车，控制列车减速前行，并调转到第七步；

第六步，若分析出轨道上有障碍物，并且该障碍物为二级障碍物，则发送信号给控制器，控制器根据接收到的二级障碍物信号，发送应对二级障碍物的指令给列车，控制列车制停；

第七步，当列车经过第二个侦测基站时，位于第二个侦测基站中的热释电红外传感器检测到有列车经过时，自动向控制器发送信号，通知控制器此刻有列车经过；

第八步，所述控制器在接收到信号后，发送信号给位于列车前方的第三个侦测基站中的第一图像采集模块对该列车所在的轨道进行图像采集；

第九步，以此类推，直至列车停止运行。

2.根据权利要求1所述的列车自动安全防护方法，其特征在于：所述第一图像采集模块为CCD摄像机。

3.根据权利要求1所述的列车自动安全防护方法，其特征在于：在每辆列车上均设有第二图像采集模块、第二图像处理模块以及第二数据发送模块；第二图像采集模块设在列车头上，第二图像采集模块实时将采集的图片发送给第二图像处理模块，第二图像处理模块对采集到的图像进行检测，以检测该列车所在的轨道上是否有障碍物，同时分析该障碍物的大小及结构；

若分析出轨道上没有障碍物，则发送信号给控制器，控制器则发送指令给列车，控制列车照常运行；若分析出轨道上有障碍物，并且该障碍物为一级障碍物，则发送信号给控制器，控制器根据接收到的一级障碍物信号，发送应对一级障碍物的指令给列车，控制列车减速前行；若分析出轨道上有障碍物，并且该障碍物为二级障碍物，则发送信号给控制器，控制器根据接收到的二级障碍物信号，发送应对二级障碍物的指令给列车，控制列车紧急制停；当第一图像处理模块和第二图像处理模块均分析到前方有二级障碍物时，则发送信号给控制器，控制器控制列车紧急制停。

4.根据权利要求3所述的列车自动安全防护方法，其特征在于：所述第二图像处理模块对列车周边运行环境的图像信号中不安全要素特征数据进行提取、识别，测量其距离、形状、相对速度以及相对加速度，从而实现对不安全因素进行有效的初步检测。

5.根据权利要求1所述的列车自动安全防护方法，其特征在于：所述列车上还设有感知模块，该感知模块用来辅助探测列车周边运行环境中的外部不安全因素，以及在第二图像采集模块无法正常工作时临时代替其进行障碍物检测。

6.根据权利要求5所述的列车自动安全防护方法，其特征在于：所述感知模块采用雷达或激光传感器。

7.根据权利要求1所述的列车自动安全防护方法，其特征在于：所述第一图像处理模块对第一图像采集模块采集到的图像先经过去噪滤波，之后再进行障碍物分析。

8.根据权利要求3所述的列车自动安全防护方法，其特征在于：所述第二图像处理模块对第二图像采集模块采集到的图像先经过去噪滤波，之后再进行障碍物分析。