[发明专利]一种物料抓取方法与系统

权利要求书

1.一种物料箱内待抓取物料的抓取方法，其特征在于，

获取物料箱的位置，所述物料箱内包含至少一种待抓取物料，利用物料箱的位置与待抓取物料信息，获得待抓取物料的抓取信息，抓取装置利用抓取信息抓取待抓取物料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过至少两个相机或者具有深度信息的相机获取至少一副图像，识别图像中的第一特征，利用第一特征获取物料箱的位置；所述物料箱的位置包括物料箱的偏转量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物料箱包含第二特征，为物料箱的身份标识，通过识别第二特征获得待抓取物料信息；所述待抓取物料包含第三特征，为待抓取物料抓取位信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓取信息包括抓取偏转量，通过所述第一特征获取；所述抓取信息包括抓取力、抓取尺寸，通过所述第二特征获取；所述抓取信息包括抓取位，通过第三特征获取。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、待抓取物料的质量信息、待抓取物料待抓取表面相对于抓取装置抓取表面的摩擦系数、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、物料箱的尺寸信息、抓取力纠正系数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓取装置包括力传感器，判断力传感器获得的值是否为抓取力的值，如果是则抓取，如果不是则调整至抓取力的值；

所述抓取装置包括位置传感器，判断位置传感器获得的值是否为抓取尺寸的值，如果是则进行抓取，如果不是则调整至抓取尺寸的值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料为多种时，且待抓取物料的抓取属性同在一定的阈值范围内，采用多种抓取位信息区别不同的待抓取物料；所述抓取属性包括抓取力、抓取尺寸。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的待抓取物料被抓取之后，该待抓取物料所对应物料箱内的位置记为已抓取。

9.一种抓取系统，其特征在于，包括第一获取单元，获取物料箱位置，所述物料箱内包含至少一种待抓取物料；第二获取单元，利用待抓取物料信息，获得待抓取物料的抓取信息；第三获取单元，利用待抓取物料上标记，获得待抓取物料的抓取位信息；控制单元，控制抓取抓取装置根据抓取信息抓取待抓取物料。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一获取单元通过至少两个相机或者具有深度信息的相机获取，获取至少一副图像，识别图像中的第一特征，利用第一特征获取物料箱的位置；所述物料箱的位置包括物料箱的偏转量。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述物料箱包含第二特征，为物料箱的身份标识，第二获取单元通过识别所述第二特征获得物料信息；所述待抓取物料包含第三特征，第三获取单元通过识别所述第三特征获得待抓取物料抓取位信息。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述抓取信息包括抓取力、抓取尺寸，通过所述第二特征获取；

所述抓取信息包括抓取位信息，通过所述第三特征获得；

所述抓取信息还包括抓取偏转量，通过所述第一特征获取。

13.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、质量信息、待抓取物料待抓取表面相对于抓取装置抓取表面的摩擦系数、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、抓取力纠正系数。

14.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括判断单元，所述抓取装置包括力传感器以及位置传感器；

所述判断单元判断力传感器获得的值是否为抓取力的值，如果是控制单元控制抓取装置抓取，如果不是控制单元则调整抓取装置至抓取力的值；

所述判断单元判断位置传感器获得的值是否为抓取尺寸的值，如果是控制单元控制抓取装置抓取，如果不是控制单元则调整抓取装置至抓取尺寸的值。

15.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述待抓取物料为多种时，且待抓物料的抓取属性同在一定的阈值范围内，采用多种抓取位信息区别不同的待抓取物料，所述抓取属性包括：抓取力、抓取尺寸。

16.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述的待抓取物料被抓取之后，该待抓取物料所对应物料箱内的位置记为已抓取。