[发明专利]微步机器人

权利要求书

1.一种微步机器人，其特征在于：包括壳体(1)、前进电机(12)、行走机构和转向机构，前进电机(12)安装在壳体(1)上；所述行走机构包括齿轮传动机构、切比雪夫连杆机构和足部(14)，其中，齿轮传动机构包括前后依次啮合的前驱动齿轮(22)、中间齿轮(21)和后驱动齿轮(19)，前进电机(12)通过联轴器(20)与中间齿轮(21)连接，前后驱动齿轮均具有齿轮轴(3)，切比雪夫连杆机构安装在壳体(1)两侧，并且由上述齿轮轴驱动；所述足部(14)安装在切比雪夫连杆机构的下方；所述转向机构包括驱动齿轮(24)、转向齿轮(25)、推力球轴承(16)、底座(17)和舵机(18)，驱动齿轮(24)和转向齿轮(25)均为水平布置且相互啮合，舵机(18)与驱动齿轮(24)的齿轮轴连接，并向驱动齿轮(24)提供转向动力，转向齿轮(25)的齿轮轴的下部连接推力球轴承(16)，推力球轴承(16)位于壳体(1)下方的轴承座内，转向齿轮(25)的齿轮轴通过开口销与底座(17)连接。

2.根据权利要求1所述的微步机器人，其特征在于：切比雪夫连杆机构由原动杆(4)、从动杆(11)、中间杆和延长中间杆(10)，以及三个连杆(5)组成，各杆件通过垫圈(6)和连杆销(7)连接，由原动杆(4)带动其余杆件运动，以便作为机器人腿部实现近似人类正常走动时的运动轨迹，并能跨越较矮的障碍物。

3.根据权利要求2所述的微步机器人，其特征在于：所述行走机构还包括减震机构，减震机构位于切比雪夫连杆机构和足部(14)之间，所述减震机构包括足部连接板(8)和弹簧(13)，足部连接板(8)通过螺栓(15)固定连接在切比雪夫连杆机构的下部，足部连接板(14)通过弹簧(13)与足部(14)连接。

4.根据权利要求1所述的微步机器人，其特征在于：所述切比雪夫连杆机构共设置有四组，平均分布在壳体(1)的两侧。

5.根据权利要求4所述的微步机器人，其特征在于：所述切比雪夫连杆机构的原动杆(4)通过开口销(9)与前驱动齿轮(22)或后驱动齿轮(19)的齿轮轴固定实现同步转动，从而带动切比雪夫连杆机构的运动。

6.根据权利要求1所述的微步机器人，其特征在于：所述齿轮传动机构与壳体(1)配合处均设有深沟球轴承(23)。