[发明专利]一种自动移栽机整排取苗机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动移栽机整排取苗机械手。

背景技术

目前，在农业移栽种植中，取苗机械手的作用是在取苗工位取苗，运动到放苗工位放苗，不断重复以上动作实现自动取苗。在大田移栽作业中，对移栽效率及移栽质量有很高的要求，根据目前国内外资料显示，采用机械结构的较多为带有滑轨的取苗机械手，相对现在的苗盘规格，单个机构尺寸较大，即使并排作业，滑轨取苗机械手每次取苗株数较少，并且带滑轨的取苗机械手本身的传动效率较低；非圆齿轮的取苗机械手虽然传动效率较高，但机械系统结构复杂,运动精度要求高，且只是单株取苗；对于欧美研制的气缸自动取苗机械手，气动取苗手虽然能快速实现取苗，但大多数采用夹取方式取苗，在夹取过程中会有伤苗和破损基质的情况，影响了栽植的成活率，降低了移栽效率，且气动系统比较复杂，制造成本比较高，机械故障诊断复杂。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提出一种自动移栽机整排取苗机械手。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明其特点在于：由传动装置和取苗装置构成；

所述的传动装置由底座、移动气缸、摇杆、翻转气缸、扇形摆块、台架组成；

所述的移动气缸一端与铰链底座IV连接构成转动副，所述的移动气缸另一端与摇杆采用滑块I链接构成移动副，所述的摇杆一端与铰链底座I连接构成转动副，摇杆中部与移动气缸一端采用滑块I链接构成移动副，摇杆另一端与铰链支座II连接构成转动副；上述机构可实现取苗机械手前后移动功能；所述的翻转气缸一端与铰链轴连接构成转动副，并且所述的台架与扇形块焊接为一体，在所述的翻转气缸的作用下，所述的台架与扇形块绕此旋转副转动，所述的翻转气缸另一端与铰链底座III连接构成转动副；上述机构可实现取苗机械手上下翻转功能；

所述的取苗装置由聚散气缸、气缸拉环、水平滑轨、滑块II、安装板、金属链、取苗气缸、电机固定座、苗针旋转电机、锥型弹簧苗针、脱苗板组成；

所述的取苗气缸通过所述的安装板固定在所述的滑块II上，滑块II带动所述的取苗气缸在所述的水平滑轨上水平移动，为了保证所述的取苗气缸放苗时保持固定的间距，本发明采用固定第一个所述的取苗气缸，最后一个所述的取苗气缸通过所述的气缸拉环与所述的聚散气缸螺栓连接，各个所述的取苗气缸采用固定长度的金属链连接。上述机构可实现取苗气缸聚集和扩散功能；

为了实现取苗气缸聚集取苗和扩散放苗。本发明采用锥形弹簧取苗方式，所述的脱苗板与气缸体固定，所述的电机固定座与气缸杆采用螺母固定，所述旋转电机与所述的电机固定座采用螺栓连接，所述的锥形弹簧苗针与所述的旋转电机主轴采用螺纹连接；上述机构可实现取苗和放苗功能。

本发明与现有技术相比，可以同时实现整排取苗，作业效率高，取苗方式独特，减小苗根伤害，保护钵苗基质完整性，提高移栽成活率，机构简单，维护便利，制造成本低，可以大幅提高大田移栽取苗效率，为大田农业高效率自动化移栽作业提供一种自动移栽机整排取苗机械手。

附图说明

图1为本发明实施例的立体结构示意图；

图2为图1中的取苗装置俯视图；

图3为图2的轴测图；

图4为图2取苗装置左视图；

图5为图1中的取苗装置轴测图；

图6为图1中的底座放大示意图；

图7为图1中的台架放大示意图；

图8为图1中的气缸拉环放大示意图；

图9为图3中的苗针进退气缸安装板放大示意图；

图10为图4中的锥型弹簧苗针放大示意图；

图11为图4中的脱苗板放大示意图；

图示中：1取苗气缸，2滑轨支座，3聚散气缸，4台架，5气缸拉环，6铰链支座I，7滑块I，8摇杆，9铰链支座II，10扇形摆块，11铰链轴，12翻转气缸，13移动气缸，14铰链支座III，15铰链支座IV，16底座，17金属链，18水平滑轨，19气缸固定套，20安装板，21铰链支座V，22滑块II，23气缸螺母，24脱苗板，25气缸杆，26电机固定座，27旋转电机，28锥型弹簧苗针,29气缸支座。

具体实施方式

实施例：参照附图1～11，由传动装置和取苗装置构成；