[发明专利]一种移动单元、库存物品管理系统以及定位移动单元的方法

说明书

技术领域

本发明涉及物流仓储领域，尤其涉及一种移动单元、库存物品管理系统以及定位移动单元的方法。

背景技术

本发明涉及移动机器人在物流自动化领域的应用。AGV(自动导引车)在物流自动化领域用于对载有物料的被运载物进行自动化运输。AGV需要自动运行的前提是能够辨识自身在工作空间中的位置坐标，传统的方案包括：

1、通过在地面埋设电缆、磁性轨道、视觉导引线等方式引导AGV自主运行；

2、通过在工作空间布置反光标签，AGV车载激光雷达的方式确定机器人的位置坐标；

3、通过在地面设置二维码，AGV车载相机对二维码进行识别的方式，确定AGV的坐标；

现有技术主要是利用车载传感器进行AGV的位置辨识，一个传感器只能对一个AGV的位置进行监控，传感器数量与工作场所内的AGV数量相同，成本非常高；同时，因为AGV本体需要进行复杂的位置解算，对车载处理器有很高的要求，不利于将原先的非自动化车辆进行监控或改造成自动化车辆。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种移动单元、库存物品管理系统以及定位移动单元的方法，大幅度削减仓储系统所需要的传感器数量和整体成本，同时AGV不进行位置解算，降低了车载处理器的要求，有利于对现有车辆的自动化改造。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何在降低传感器数量和前期投入成本的情况下，对仓储空间内的移动单元进行位置定位。

为实现上述目的，本发明提供了一种定位移动单元的方法，管理单元通过传感器获取所述移动单元的位置，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器分布在所述移动单元和被运输物的上方，每个所述第一传感器获取一个区域内所述移动单元和所述被运输物的位置；当所述移动单元位于所述被运输物下方时，位于所述移动单元上的所述第二传感器获取所述移动单元与所述被运输物的相对位置，所述管理单元通过计算所述被运输物的位置和所述移动单元与所述被运输物的相对位置得到所述移动单元的位置；所述移动单元和所述被运输物具有基准标记。

进一步地，所述传感器为主动式传感器。

进一步地，所述传感器为摄像头或激光雷达。

进一步地，所述第一传感器设置在工作场所的天花板或可移动的云台上。

进一步地，所述基准标记包括第一基准标记、第二基准标记和第三基准标记，所述第一基准标记位于所述移动单元的顶部，所述第二基准标记位于所述被运输物的顶部，所述第三基准标记位于所述被运输物的底部。

进一步地，所述基准标记为图案标记、机读码标记或文字标记。

进一步地，所述基准标记为二维码。

进一步地，所述第一传感器将拍摄到的包含所述基准标记的图像传送给所述管理单元，所述管理单元识别所述图像，并计算所述移动单元或所述被运输物在工作空间的位置和/或朝向。

本发明还提供了一种库存物品管理系统，包括传感器、移动单元、被运输物和管理单元，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器被配置为分布在所述移动单元和被运输物的上方，每个所述第一传感器被配置为获取一个区域内所述移动单元和所述被运输物的位置；当所述移动单元位于所述被运输物下方时，位于所述移动单元上的所述第二传感器被配置为获取所述移动单元与所述被运输物的相对位置，所述管理单元被配置为通过计算所述被运输物的位置和所述移动单元与所述被运输物的相对位置得到所述移动单元的位置；所述移动单元和所述被运输物具有基准标记。

进一步地，所述传感器为主动式传感器。

进一步地，所述传感器为摄像头或激光雷达。

进一步地，所述第一传感器设置在工作场所的天花板或可移动的云台上。

进一步地，所述基准标记包括第一基准标记、第二基准标记和第三基准标记，所述第一基准标记位于所述移动单元的顶部，所述第二基准标记位于所述被运输物的顶部，所述第三基准标记位于所述被运输物的底部。

进一步地，所述基准标记为图案标记、机读码标记或文字标记。

进一步地，所述基准标记为二维码。

进一步地，所述第一传感器将拍摄到的包含所述基准标记的图像传送给所述管理单元，所述管理单元识别所述图像，并计算所述移动单元或所述被运输物在工作空间的位置和/或朝向。