[发明专利]一种移动单元、库存物品管理系统以及定位移动单元的方法

权利要求书

1.一种定位移动单元的方法，其特征在于，

管理单元通过传感器获取所述移动单元的位置，

所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器分布在所述移动单元和被运输物的上方，每个所述第一传感器获取一个区域内所述移动单元和所述被运输物的位置；

当所述移动单元位于所述被运输物下方时，位于所述移动单元上的所述第二传感器获取所述移动单元与所述被运输物的相对位置，所述管理单元通过计算所述被运输物的位置和所述移动单元与所述被运输物的相对位置得到所述移动单元的位置；

所述移动单元和所述被运输物具有基准标记。

2.如权利要求1所述的定位移动单元的方法，其特征在于，所述传感器为主动式传感器。

3.如权利要求1所述的定位移动单元的方法，其特征在于，所述传感器为摄像头或激光雷达。

4.如权利要求1所述的定位移动单元的方法，其特征在于，所述第一传感器设置在工作场所的天花板或可移动的云台上。

5.如权利要求1所述的定位移动单元的方法，其特征在于，所述基准标记包括第一基准标记、第二基准标记和第三基准标记，所述第一基准标记位于所述移动单元的顶部，所述第二基准标记位于所述被运输物的顶部，所述第三基准标记位于所述被运输物的底部。

6.如权利要求1所述的定位移动单元的方法，其特征在于，所述基准标记为图案标记、机读码标记或文字标记。

7.如权利要求1所述的定位移动单元的方法，其特征在于，所述基准标记为二维码。

8.如权利要求1所述的定位移动单元的方法，其特征在于，所述第一传感器将拍摄到的包含所述基准标记的图像传送给所述管理单元，所述管理单元识别所述图像，并计算所述移动单元或所述被运输物在工作空间的位置和/或朝向。

9.一种库存物品管理系统，其特征在于，

包括传感器、移动单元、被运输物和管理单元，

所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器被配置为分布在所述移动单元和被运输物的上方，每个所述第一传感器被配置为获取一个区域内所述移动单元和所述被运输物的位置；

当所述移动单元位于所述被运输物下方时，位于所述移动单元上的所述第二传感器被配置为获取所述移动单元与所述被运输物的相对位置，所述管理单元被配置为通过计算所述被运输物的位置和所述移动单元与所述被运输物的相对位置得到所述移动单元的位置；

所述移动单元和所述被运输物具有基准标记。

10.如权利要求9所述的库存物品管理系统，其特征在于，所述传感器为主动式传感器。

11.如权利要求9所述的库存物品管理系统，其特征在于，所述传感器为摄像头或激光雷达。

12.如权利要求9所述的库存物品管理系统，其特征在于，所述第一传感器设置在工作场所的天花板或可移动的云台上。

13.如权利要求9所述的库存物品管理系统，其特征在于，所述基准标记包括第一基准标记、第二基准标记和第三基准标记，所述第一基准标记位于所述移动单元的顶部，所述第二基准标记位于所述被运输物的顶部，所述第三基准标记位于所述被运输物的底部。

14.如权利要求9所述的库存物品管理系统，其特征在于，所述基准标记为图案标记、机读码标记或文字标记。

15.如权利要求9所述的库存物品管理系统，其特征在于，所述基准标记为二维码。

16.如权利要求9所述的库存物品管理系统，其特征在于，所述第一传感器将拍摄到的包含所述基准标记的图像传送给所述管理单元，所述管理单元识别所述图像，并计算所述移动单元或所述被运输物在工作空间的位置和/或朝向。

17.一种移动单元，其特征在于，包括第二传感器和第一基准标记，所述第二传感器被配置为拍摄包含被运输物上的第三基准标记的图像，并将所述图像或图像识别的结果传送给管理单元；所述第一基准标记位于所述移动单元的顶部。

18.如权利要求17所述的移动单元，其特征在于，所述传感器为主动式传感器。

19.如权利要求17所述的移动单元，其特征在于，所述传感器为摄像头或激光雷达。

20.如权利要求17所述的移动单元，其特征在于，所述第一基准标记为图案标记、机读码标记或文字标记。