[发明专利]一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构

说明书

技术领域：

本发明涉及一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构，属于侦查机器人领域。

背景技术：

在武器装备高速发展的今天，机器人已经融入到军事的各个领域，尤其是侦查领域。如果某区域内发生人质劫持或者其它犯罪活动，这就要求其它刑警人员就要在不惊动犯罪嫌疑人的情况下，得知室内的情况，以便能采取及时而准确的措施，将损失降到最低。所以快速地到达侦查的目的又不惊动敌人是至关重要的。这时候，我们就需要攀爬侦查机器人来代替侦查人员执行任务。目前我们市场上出现的侦查机器人有履带式和六轮式在地面上行走的机器人以及吸附式爬壁侦查机器人，前两种情况是以电动机作为动力，配置驱动轮式或履带式行走机构，但他只能在地面活动，能爬坡，越障碍，进行地面现场的侦查工作，而对于高层的侦查作业则无招架之力。而对于后者，单纯的吸附式爬壁救援机器人往往由于墙壁、窗户的交替阻隔往往不能发挥出最大的效益。

本设计就要提供一种经过改进的爬壁侦查机器人，它是以爬杆机器人为主体，由于楼房的下水管通常障碍物较少，利于攀爬，所以当机器人爬至指定高度时，通过电机的控制分离出单个攀壁机器人，进行在墙壁上的自由运动，侦查作业。

发明内容：

本发明的目的在于设计一种子母式爬杆攀壁侦查机器人的子结构一爬壁机 构，以解决一般爬杆机器人由于受柱杆限制，不能到达特殊地点以及爬壁机器人进行长距离爬行箱体裙边磨损的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种子母式爬杆攀壁侦查机器人的攀壁机构。其特征由爬壁与侦查机构组成。其中爬壁机构由抽气泵、扇叶、电机、车轮、箱体、箱体裙边、轴承、锥齿轮、连杆并控制装置组成。其通过抽气扇叶的抽气，使得攀壁机器人底部形成一个低压区域，利用产生的负压使其紧贴于墙壁。与此同时，左右两个电机分别通过带动连杆和锥齿轮带动左右四个车轮的转动。控制装置采用人工遥感控制，通过控制左右两个电机的转速实现攀壁机器人的转向。侦查机构是由底座、机械臂、电机、螺杆、螺套、控制装置并探头组成的三连杆机构。底盘与机械臂1、机械臂1与机械臂2、机械臂2与探头均通过铰链连接，并通过电机、螺杆、螺套以及配合齿轮控制机械臂的转动。而控制装置也采用人工遥感控制，通过控制电机的转向，控制螺杆与螺套的运动，达到控制机械臂转动的目的。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该爬杆攀壁侦查机器人的爬臂机构使得侦查机器人在杆类物与壁面之间的自由行进，扩大了单一爬杆机器人活动范围；其解决了单一攀壁机器人长距离作业与墙面接触围裙磨损的问题，降低围裙更换的频率，节约资源。

附图说明：

图1为脱去箱体与围裙的攀壁机构的结构图。

图2为侦查机构控制装置结构图。

图3为侦查机构的机构图。

主要附图标记说明：1-车轮、2-连杆、3-锥齿轮、4-攀壁控制器、5-抽气泵扇叶、6-箱体盖、7-螺杆、8-螺套、9-机械手电机(装有遥感控制机构)、10-齿轮组、11-底座、12-机械臂I、13-机械臂II、14-探头。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述：

初始状态下抽气泵扇叶(5)开始抽气，使得攀壁机器人底部形成一个低压区域，利用产生的负压使其紧贴于墙壁。此时分转回离机构放开子型攀比机器人，同时攀壁控制器(4)通过连杆(2)与锥齿轮(3)使车轮(1)运转。通过人工远程控制使左右车轮转速不同达到转向的效果，最终到达目的地。

此时车轮停止运转，抽气泵继续工作，侦查机构开始工作。通过人工远程控制使机械臂控制器(9)带动齿轮组(10)旋转，通过螺杆(7)与螺套(8)的配合运动，实现机械臂I(12)、机械臂II(13)以及探头(14)的摆动以及旋转。