[发明专利]一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构

权利要求书

1.一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构的机构，被背负于母型爬杆机器人，到达指定位置后可以被分离出，进行侦查任务。其特征在于爬壁与侦查机构组成。其中爬壁机构由抽气泵、扇叶、电机、车轮、箱体、箱体裙边、轴承、锥齿轮、连杆并控制装置组成。侦查机构是由底座、机械臂、电机、螺杆、螺套、控制装置并探头组成的三连杆机构。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于电机通过连杆和锥齿轮带动前后两个车轮转动，成传动关系。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于抽气泵使得爬壁机器人底部形成一个低压区域，利用产生的负压使其紧贴于墙壁。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于底座与箱体接触，将机械手固定于爬壁机构。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于机械臂1与机械臂2铰接，通过电机控制螺杆，螺套的伸长，控制机械臂的转动。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于控制装置采用人工要干控制，调节爬壁的速度方向以及机械臂的转动。