[发明专利]一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置

说明书

本发明提出了一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置，该方法在智能扫地机器人侧执行的流程，包括：在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。本发明在精准的运动规划基础上高效的完成清扫工作，而人机交互的实现，更能体现智能家电的智能化和良好体验。

技术领域

本发明涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置。

背景技术

通常智能扫地机器人由移动机构感知系统、控制系统、清扫系统以及电源系统五部分构成的复杂系统。移动机构感知系统一般采用超声波传感器、接触和接近传感器、红外线传感器等来感知外部错综复杂的环境信息。控制系统是通过以上各种传感器的使用，得到机器人控制所需要的各种信号，这些信号被送到控制器，由控制器进行存储、运算、处理，然后发出相应命令通过执行机构使智能扫地机器人的机械本体完成规定动作。在这些机器的控制下机器人也不断的犯错误。特别是在导航的方法上。因导航而发生的各种问题也层出不穷，比如：未建立全局地图，从而降低清扫效率，即有些区域多次重复清扫，而另外一些区域无法清扫到；如果家里摆放东西较多，房间较多的话，就会很容易迷失方向，因为现有的智能扫地机器人进入小范围区域时，其接近传感器探测到障碍物转向后很容易又通过另外的接近传感器再次探测到其他方向的障碍物，从而导致机器人在该小范围区域不停地来回转向，被困在该区域需要较长时间的尝试才能离开，甚至无法离开。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置，实现对智能扫地机器人的交互控制。

本发明采用的技术方案是，所述智能扫地机器人的交互控制方法，在智能扫地机器人侧执行的流程，包括：

在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。

进一步的，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：

获取待扫区域的地图以及全局坐标系；

当发生运动异常时，基于所述地图以及全局坐标系向用户终端上报智能扫地机器人的当前位置。

进一步的，所述地图中记录有对所述待扫区域划分成的各区域块及各区域块的出口；

所述方法，在智能扫地机器人侧执行的流程还包括：若未收到所述移动指令，则按照路径规划方式确定的路径移动；

所述路径规划方式，至少包括以下之一：

当正常运动时，智能扫地机器人先沿任一方向移动，每当探测到障碍物时沿设定角度折返并继续移动；

当发生运动异常时，按原路折返回设定的距离后重新开始按照正常运动时所述路径规划方式确定的路径移动；

对智能扫地机器人已经过的各区域块的出口进行记录，当任一区域块清扫完成时，根据智能扫地机器人的当前位置和所述地图中记录的各区域块的出口，确定出距离所述当前位置最近的还未清扫的区域块的出口，并移动到确定出的所述还未清扫的区域块的出口处，以进入所述还未清扫的区域块进行清扫。

进一步的，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；

所述移动指令中指示出移动方向或目的地。

进一步的，所述地图中记录有对待扫区域划分成的各区域块；

所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：