[发明专利]一种车辆定位的装置与方法

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种车辆定位的装置与方法，解决目前车辆交通导航中车辆在车道中精确定位的问题。

背景技术

目前，车辆用定位的装置是GPS或北斗等卫星导航仪，普通用户的定位精度不高一般误差10米左右，科研级卫星导航系统虽然精度高但价格昂贵很少用于车辆定位，复杂环境下也会有偏差，根据车辆OBD读出里程距离定位，则受到轮胎磨损、轮胎气压的变化和变更车道等原因造成误差较大，随着技术的发展自动驾驶车辆和智慧交通的需要,现有的技术无法满足车辆定位需要，因此，有必要实现车辆在车道中的精确定位。

发明内容

本发明的目的为了克服现有技术中车辆定位不够准确的问题，提供了一种无需卫星的定位装置与方法，即使在卫星信号差的地方、高楼和隧道中，也能保证车辆获得现实世界中准确的地理位置，实现车道级的交通定位以满足车联网系统定位的需求。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆定位的方法，车辆定位的方法包括：通过放置于道路上至少二个以上的视觉系统，摄取所述车辆在车道中横向位置信息和车辆信息，通过所述车辆的车载终端摄取车辆在道路车道中的实时的纵向位置信息，通过校正误差，确定所述车辆实时的位置并融合在电子地图上。

所述车辆经过放置于道路上第一个视觉系统，第一个视觉系统得到所述车辆在车道中第一横向位置信息和车辆信息，所述车辆经过通过放置于道路上第二个视觉系统得到所述车辆在车道中第二横向位置信息和车辆信息。

所述车辆的车载终端摄取车辆在道路车道中的实时的纵向信息。

所述车辆的定位误差校正的方法是用已知视觉系统间的距离W和同一区间OBD从车辆CAN数据总线读出的里程距离数Y做误差校正，校正公式1是： ,其中g为误差率。

所述车辆的横向实时定位误差校正的方法是用OBD从车辆CAN数据总线读出的里程距离数Y₁做误差校正，校正公式2是：z=g×Y₁其中z为实时位置里程数。

所述车辆的横向实时定位误差校正的方法还包括：所述车辆的车载终端的图像模块用虚拟网格的方法测量车辆在车道中的位置偏移距离数据和周围车辆的距离数据校正误差，如有偏移则在OBD读出距离数Y₁减除偏移距离数再用公式2计算出误差，如无则忽略这一步。

把信息对应的所述车辆的实时纵向位置信息和车辆通过视觉系统至目前位置区间的OBD读出里程距离数，用公式2校正得出实时的第三横向位置信息，融合在有准确对应视觉系统位置的电子地图上。

本发明实施例提供了一种车辆定位的方法，包括：视觉系统（100和100A）得到车辆在车道中横向位置信息和车辆信息，传输给信息对应车辆的车载终端（200），信息对应车辆的车载终端（200）的图像模块（201）得到车辆在道路车道中的纵向位置信息传输给计算处理校正模块，计算处理校正模块用已知的至少2个视觉系统间的距离和OBD（400）模块读出的视觉系统（100和100A）间的距离计算出误差率校正误差，计算处理校正模块经过校正处理把定位信息传输给地图显示模块（203）显示。

所述地图显示模块（203）采用二维或三维地图为实际地理按比例绘制且显示全部车道并有准确对应视觉系统（100和100A）的位置。

本发明实施例提供了另一种车辆定位的方法，包括：所述图像模块（201）摄取车辆前方道路上的实时纵向位置信息，由计算处理校正模块（202）处理传输给电子身份存储模块（205），经过无线发射接收模块（204）上传至服务器（300）的网络收发模块（304），传输给计算处理校正模块（302），处理得到的位置信息通过网络收发模块（304）发送给车载终端（200）；所述视觉系统（100和100A）置于道路上通过图像模块（101）采集的车辆在车道中的横向位置信息和车辆信息，经过计算处理校正模块（102）处理传输给网络收发模块（103）发送到服务器（300）的网络收发模块（304）传输给计算处理校正模块（302）处理。所述车载终端（200）的OBD连接模块（206）和OBD（400）模块连接读出车辆行驶里程数据传输给计算处理校正模块（202）。所述服务器（300）的计算处理校正模块（302）根据对应车辆的身份信息把定位信息通过网络收发模块（304）发送到车载终端（200），由计算处理校正模块（202）处理发送地图显示模块（203）。

所述车载终端（200）包括图像模块（201）用网格虚线测算本车辆在道路上的纵向车道位置距离和前方车辆的距离位置传输给服务器（300）。