[发明专利]一种车辆驾驶控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种车辆驾驶控制方法及系统，该方法包括在预设跟踪区域内检测到驾驶者双手信息时，实时跟踪采集驾驶者双手的多帧第一图像信息；对多帧第一图像信息分析处理得到驾驶者双手的第一运行轨迹；且实时跟踪采集车辆方向盘在预设跟踪区域内的多帧第二图像信息；对多帧第二图像信息分析处理得到车辆方向盘的第二运行轨迹；再根据第一运行轨迹和第二运行轨迹的匹配程度控制车辆实现模式切换，其同时提取驾驶者手部和汽车方向盘的轨迹信息，并能够将两者轨迹信息的交互所对应的驾驶员意图用于施加到车辆上并对该车辆进行控制，使得驾驶模式的切换安全性较高，且实现了自动驾驶和人工驾驶的柔性切换以及和谐交互，也使得实用性较强。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆驾驶控制方法及系统。

背景技术

随着汽车智能化的发展，自动驾驶技术越来越受到广大汽车制造厂商的重视。作为商业上的先期运用，ADAS(Advanced Driver Assistant System，高级驾驶辅助系统)技术目前已经得到了充分的发展，并有了诸多应用的实例。例如，在很多汽车上有自动巡航，自动泊车，车道保持等功能的相关技术的应用。

自动驾驶技术对于安全性的要求非常严苛，其与人工驾驶之间的切换更需要完备的安全保护策略。上述切换是双向的，即包括：人工驾驶模式切换为自动驾驶模式和自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。从人工驾驶至自动驾驶切换时，汽车首先需要获得驾驶员期望进行自动驾驶的意图以进行相应的模式切换，其中，上述意图可以通过某些按压某些按钮得以实现，也可以通过双手同时脱离方向盘若干秒后得以实现；而从自动驾驶至人工驾驶切换时，比前者的切换更为复杂，特别是在某些紧急的情况下，例如，驾驶员发现驾驶轨迹存在问题而存有立即进行人工驾驶的意图以进行相应的模式切换，可见，如何保证驾驶员的意图能够被汽车所感应而能够进一步获得与释放汽车操控权成为一个亟待解决的问题。

考虑到驾驶员释放及获得操控权的能力应对应着上述模式的切换，且转向系统作为汽车控制系统中的重要环节，又对应着驾驶员释放及获得操控权的能力。目前，通过主流的转向系统产品EPS(Electrical Power Steering，电子助力转向系统)进行汽车的控制，利用EPS中的扭矩传感器可以得到驾驶员是否施加手力在方向盘上的状态以进行驾驶员意图的判断。但是，依靠扭矩传感器作为驾驶者的意图，不足以通过上述状态控制模式的切换。例如，扭矩传感器感应到无施加手力在方向盘上时，将汽车从人工驾驶切换到自动驾驶，然而产生上述无施加手力的状态可能是直行时方向盘无转动而没有扭矩力，并不代表驾驶员期望进行上述切换，此外，如果人工驾驶和自动驾驶的切换不明确，当人工驾驶错判为自动驾驶时，本身存在安全隐患，且双手脱离方向盘的行为在人工驾驶时也是法律明确禁止的。

发明人在研究中发现，现有技术中采用扭矩传感器的方式进行汽车模式切换的控制，上述开关式的非此即彼的冷切换，安全可靠性较差，且对于自动驾驶和人工驾驶如何进行柔性切换、和谐交互的控制系统尚无完善的方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆驾驶控制方法及系统，通过车辆方向盘与驾驶员双手意图之间的信息交互，实现了自动驾驶和人工驾驶的柔性切换，保证了切换过程中的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆驾驶控制方法，该方法具体包括：

在预设跟踪区域内检测到驾驶者双手信息时，实时跟踪采集驾驶者双手在预设跟踪区域内的多帧第一图像信息；

对采集的多帧第一图像信息进行分析处理，得到驾驶者双手的第一运行轨迹；

实时跟踪采集车辆方向盘在预设跟踪区域内的多帧第二图像信息；

对采集的多帧第二图像信息进行分析处理，得到车辆方向盘的第二运行轨迹；

根据第一运行轨迹和第二运行轨迹的匹配程度对应的切换模式控制车辆实现模式切换；其中，模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式。